stm32g474控制舵机的代码

在STM32G474微控制器上控制舵机，首先需要了解舵机的工作原理和它的PWM信号控制方式。以下是一个简单的示例代码，使用STM32 HAL库来生成PWM信号：

#include "stm32g4xx_hal.h"
#include " TIM_HandleTypeDef.h"

// 舵机相关的参数
#define DEG_TO_PULSE 180 // 180度对应脉冲数
#define MIN_DEG 0       // 舵机最小角度
#define MAX_DEG 180     // 舵机最大角度
#define PWM_FREQ 50     // PWM频率（Hz）
#define PWM_WIDTH 20    // PWM宽度，范围通常是0-100%或0-2048脉冲计数

TIM_HandleTypeDef htim_pwm; // PWM定时器

void setupPWM(void) {
    htim_pwm.Instance = TIM5; // 使用TIM5定时器
    htim_pwm.Init.Prescaler = (系统时钟频率 / PWM_FREQ) - 1;
    htim_pwm.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim_pwm.Init.Period = (PWM_WIDTH * 100) / 1000; // 设置周期
    htim_pwm.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim_pwm);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim_pwm); // 初始化GPIO和时钟
}

void setServoAngle(uint8_t deg) {
    uint16_t pulseWidth = (DEG_TO_PULSE * (deg - MIN_DEG)) / (MAX_DEG - MIN_DEG);
    if (pulseWidth > PWM_WIDTH) {
        pulseWidth = PWM_WIDTH;
    }
    
    htim_pwm.Instance->CCR1 = pulseWidth; // 更新CCP1通道的值
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim_pwm, TIM_CHANNEL_1); // 开始PWM输出
}

int main(void) {
    // 初始化硬件
    HAL_Init();
    // 配置时钟系统
    SystemClock_Config();
    
    // 初始化PWM定时器
    setupPWM();

    while (1) {
        // 示例：设置舵机角度
        setServoAngle(90); // 设置90度角
    }
    
    return 0;
}