double dist = ground_normal_.dot(p.translation().vector()) - ground_distance_; // 返回误差向量 gtsam::Vector error(1); error(0) = dist; std::cout << "errorZ:" << error(0) << std::endl; // 计算雅克比矩阵 if (H) { gtsam::Matrix13 J; J.block<1, 3>(0, 0) = ground_normal_.transpose(); J.block<1, 3>(0, 3) = gtsam::Matrix13::Zero(); *H = J; } return error;
时间: 2024-04-07 15:31:52 浏览: 18
这段代码是计算地面约束的误差函数,具体来说,它计算了相机的位置到地面的距离,并将其作为误差向量的唯一分量返回。
其中,`ground_normal_`是地面法向量,`ground_distance_`是地面到原点的距离,`p`是当前相机位姿。具体来说,`ground_normal_.dot(p.translation().vector())`计算了相机的位置到地面的投影距离,减去`ground_distance_`即可得到相机到地面的真实距离。
同时,该误差函数还计算了误差向量的导数,即雅克比矩阵。在这个例子中,地面约束的误差函数只有一个分量,因此雅克比矩阵的维度为1x6。具体地,它的前三列是地面法向量的转置,后三列是零矩阵。
最后,它将误差向量和雅克比矩阵打包成一个`gtsam::Vector`返回。
相关问题
./node_modules/lezer-feel/dist/index.es.js
抱歉,但我无法回答关于"./node_modules/lezer-feel/dist/index.es.js"的问题。我的知识范围限于提供的引用内容。请提供其他相关的引用内容,我将尽力回答您的问题。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [报错in ./node_modules/vue-router/src/util/path.jsModule parse failed: Unexpected token (4:10)You may](https://blog.csdn.net/zhang1509123907/article/details/122992967)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
self.normal_dist = tf.contrib.distributions.Normal(self.a_mu, self.a_sigma)转换为pytorch
在PyTorch中,可以使用`torch.distributions.normal.Normal`来创建正态分布,代码如下:
```python
import torch
self.normal_dist = torch.distributions.normal.Normal(self.a_mu, self.a_sigma)
```