这段程序报错 line 44, in <module> car_pos += car_dir * dt numpy.core._exceptions.UFuncTypeError: Cannot cast ufunc 'add' output from dtype('float64') to dtype('int64') with casting rule 'same_kind'

非常抱歉，我之前的回答仍然有误。这个是由于浮点数和整数间的类型转换问题导致的。了解决这个问题，我们可以将车位置和朝向的坐标类型设置浮点数。

请尝试修改以下代码行：

car_pos = control_points[0].astype(float)
car_dir = bezier_tangent(control_points, 0).astype(float)

这样就将小车的位置和朝向的坐标类型设置为浮点数。然后你可以重新运行代码，看看是否还会报类型转换错误。

如果问题仍然存在，请告诉我具体的报错信息，我会尽力帮助你解决问题。