stm32 freertos 打印出***

### STM32 FreeRTOS环境下打印异常符号解决方案

在STM32 FreeRTOS环境中遇到编译错误以及异常符号的打印问题，通常涉及多个方面的原因和解决方法。

#### 编译错误解析
当在CLion中编译带有FreeRTOS的STM32F4项目时出现如下错误：

- `Error: selected processor does not support 'vstmdbeq r0!,{s16-s31}' in Thumb mode`
- `Error: instruction not allowed in IT block -- 'stmdb r0!,{r4-r11,r14}'`

这些错误表明所选处理器不支持某些特定指令集或模式下的操作。这可能是由于工具链配置不当引起的[^1]。为了修正这些问题，可以尝试调整CMakeLists.txt文件中的编译选项，确保选择了正确的CPU架构和支持NEON/FPU扩展（如果需要的话），例如通过设置`-mcpu=cortex-m4 -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard`等标志来指定硬件浮点单元的支持情况。

#### 异常处理机制改进
对于异常符号的打印问题，在嵌入式系统尤其是实时操作系统下调试是非常重要的。可以通过以下几种方式改善这一状况：

1. **启用半主机调用**
半主机调用允许目标机上的应用程序向宿主机发送请求并接收响应数据流。这对于串口输出非常有用。可以在启动代码里加入下面这段定义以开启此功能：

   extern void _init(void);
   __attribute__((used)) struct __FILE {
       int handle;
   };
   FILE __stdout;

2. **自定义断言宏**
定义一个全局使用的断言语句用于捕获潜在的问题点，并且能够提供更详细的上下文信息给开发者查看。比如这样实现：

   #define ASSERT(expr, msg) \
     do {                    \
         if (!(expr)) {      \
             printf(msg);    \
             while (1);      \
         }                   \
     } while(0)

3. **利用ITM/SWO接口**
SWO是一种单线观察端口技术，它可以从ARM Cortex-M内核获取事件追踪和其他诊断消息而不影响性能。要使用这种方法，需先初始化SWV/ITM模块并将日志重定向至该通道上。

   CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; // Enable trace functionality.
   DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;            // Enable cycle counter.
   ITM->LAR = 0xC5ACCE55;                          // Unlock ITM registers.
   ITM->TCR |= ITM_TCR_ITMENA_Msk |                // Enable ITM.
              ITM_TCR_DWTENA_Msk |                 // Enable DWT events.
              ITM_TCR_SYNCENA_Msk;                 // Enable synchronization packets.

   ITM->TER |= 1 << 0;                             // Enable stimulus port 0.
   ITM->TPR = 0x80000000UL;                        // Set privilege level to unprivileged.
   ITM->TPPDR = 0;                                 // Clear the payload pointer data register.
   ITM->PORT[0].u32 = message_to_send;             // Send string via ITM channel 0.

以上措施有助于更好地理解程序执行过程中的状态变化，从而快速定位故障源。