二自由度机械臂dh参数
时间: 2023-08-31 08:02:56 浏览: 77
二自由度机械臂是由两个旋转关节组成的关节机构。DH参数是用来描述机械臂关节之间相对位置和变换关系的一种方法。
DH参数有四个值,分别为a、α、d和θ。其中,a表示相邻关节z轴在前一关节坐标系中的投影距离;α表示相邻关节z轴绕x轴旋转的角度;d表示相邻关节之间的距离;θ表示关节绕z轴旋转的角度。
对于二自由度机械臂的DH参数,可以具体描述如下:
第一个关节的a、α、d和θ分别为a1、α1、d1和θ1。第一个关节的z轴为世界坐标系的z轴,所以a1和α1都为0,d1为机械臂基座的高度,θ1为第一个关节绕z轴旋转的角度。
第二个关节的a、α、d和θ分别为a2、α2、d2和θ2。第二个关节的z轴为第一个关节坐标系的x轴,所以d2为0,a2为相邻关节之间的距离,θ2为第二个关节绕z轴旋转的角度。
通过这样的描述,可以确定机械臂各关节之间的相对位置和变换关系,从而实现机械臂的运动和控制。
相关问题
三自由度机械臂DH参数
三自由度机械臂的DH参数如下:
1. 第一关节的转轴与基座重合,因此其 $\alpha_0$ 为0。设第一关节的连杆长度为 $a_1$,则 $d_1$ 为第一关节的偏移量。
2. 第二关节绕着 $z_1$ 轴旋转,因此 $\alpha_1$ 为 $-90^{\circ}$。设第二关节的连杆长度为 $a_2$,则 $d_2$ 为第二关节的偏移量。
3. 第三关节绕着 $z_2$ 轴旋转,因此 $\alpha_2$ 为0。设第三关节的连杆长度为 $a_3$,则 $d_3$ 为第三关节的偏移量。
因此,三自由度机械臂的DH参数为:
$\begin{bmatrix} \theta_1 & 0 & 0 & d_1 \\ \theta_2 & -90^{\circ} & a_2 & d_2 \\ \theta_3 & 0 & a_3 & d_3 \end{bmatrix}$
其中,$\theta_1$,$\theta_2$,$\theta_3$ 分别表示第一、二、三关节的旋转角度。$d_1$,$d_2$,$d_3$ 分别表示第一、二、三关节的偏移量。$a_2$,$a_3$ 分别表示第二、三关节的连杆长度。
2自由度机械臂DH建立
DH(Denavit-Hartenberg)建立机械臂的坐标系,是一种描述机械臂运动学的方法。以下是建立2自由度机械臂DH参数的步骤:
1. 建立坐标系:建立机械臂的基座坐标系O0,以及每个关节的坐标系i(i=1,2)。
2. 确定转动轴:对于每个关节,确定旋转轴的方向,通常选择z轴。
3. 确定连杆:对于每个关节,确定相邻两个坐标系之间的连杆,通常选择x轴。
4. 确定位移:对于每个关节,确定相邻两个坐标系之间的位移,即z轴的长度和x轴的长度。
5. 确定DH参数:根据上述信息,确定每个关节的DH参数。其中,d表示z轴的长度,a表示x轴的长度,alpha表示相邻两个坐标系之间绕x轴旋转的角度,theta表示绕z轴旋转的角度。
6. 建立坐标变换矩阵:根据DH参数,建立每个坐标系之间的坐标变换矩阵。
7. 建立正运动学方程:根据每个坐标系之间的坐标变换矩阵,建立机械臂的正运动学方程,即末端执行器的位置和姿态。
以上是建立2自由度机械臂DH参数的步骤,可以根据实际情况进行调整和优化。