2自由度机械臂DH建立代码
时间: 2023-10-26 08:04:45 浏览: 30
以下是一个简单的 Python 代码示例,用于建立2自由度机械臂的DH参数:
```python
import numpy as np
# 机械臂DH参数
d1 = 0.1 # z轴长度
theta1 = 0 # 绕z轴旋转的角度
a1 = 0.2 # x轴长度
alpha1 = np.pi/2 # 绕x轴旋转的角度
d2 = 0 # z轴长度
theta2 = 0 # 绕z轴旋转的角度
a2 = 0.1 # x轴长度
alpha2 = 0 # 绕x轴旋转的角度
# 建立坐标变换矩阵
T1 = np.array([[np.cos(theta1), -np.sin(theta1)*np.cos(alpha1), np.sin(theta1)*np.sin(alpha1), a1*np.cos(theta1)],
[np.sin(theta1), np.cos(theta1)*np.cos(alpha1), -np.cos(theta1)*np.sin(alpha1), a1*np.sin(theta1)],
[0, np.sin(alpha1), np.cos(alpha1), d1],
[0, 0, 0, 1]])
T2 = np.array([[np.cos(theta2), -np.sin(theta2)*np.cos(alpha2), np.sin(theta2)*np.sin(alpha2), a2*np.cos(theta2)],
[np.sin(theta2), np.cos(theta2)*np.cos(alpha2), -np.cos(theta2)*np.sin(alpha2), a2*np.sin(theta2)],
[0, np.sin(alpha2), np.cos(alpha2), d2],
[0, 0, 0, 1]])
# 建立正运动学方程
T = T1.dot(T2)
print(T)
```
其中,T1和T2分别是第一和第二个关节的坐标变换矩阵,最终输出的T是机械臂的正运动学方程,表示末端执行器的位置和姿态。可以根据实际情况进行DH参数和坐标变换矩阵的优化。