2自由度机械臂DH建立
时间: 2023-10-12 16:07:38 浏览: 81
DH(Denavit-Hartenberg)建立机械臂的坐标系,是一种描述机械臂运动学的方法。以下是建立2自由度机械臂DH参数的步骤:
1. 建立坐标系:建立机械臂的基座坐标系O0,以及每个关节的坐标系i(i=1,2)。
2. 确定转动轴:对于每个关节,确定旋转轴的方向,通常选择z轴。
3. 确定连杆:对于每个关节,确定相邻两个坐标系之间的连杆,通常选择x轴。
4. 确定位移:对于每个关节,确定相邻两个坐标系之间的位移,即z轴的长度和x轴的长度。
5. 确定DH参数:根据上述信息,确定每个关节的DH参数。其中,d表示z轴的长度,a表示x轴的长度,alpha表示相邻两个坐标系之间绕x轴旋转的角度,theta表示绕z轴旋转的角度。
6. 建立坐标变换矩阵:根据DH参数,建立每个坐标系之间的坐标变换矩阵。
7. 建立正运动学方程:根据每个坐标系之间的坐标变换矩阵,建立机械臂的正运动学方程,即末端执行器的位置和姿态。
以上是建立2自由度机械臂DH参数的步骤,可以根据实际情况进行调整和优化。
相关问题
2自由度机械臂DH建立代码
以下是一个简单的 Python 代码示例,用于建立2自由度机械臂的DH参数:
```python
import numpy as np
# 机械臂DH参数
d1 = 0.1 # z轴长度
theta1 = 0 # 绕z轴旋转的角度
a1 = 0.2 # x轴长度
alpha1 = np.pi/2 # 绕x轴旋转的角度
d2 = 0 # z轴长度
theta2 = 0 # 绕z轴旋转的角度
a2 = 0.1 # x轴长度
alpha2 = 0 # 绕x轴旋转的角度
# 建立坐标变换矩阵
T1 = np.array([[np.cos(theta1), -np.sin(theta1)*np.cos(alpha1), np.sin(theta1)*np.sin(alpha1), a1*np.cos(theta1)],
[np.sin(theta1), np.cos(theta1)*np.cos(alpha1), -np.cos(theta1)*np.sin(alpha1), a1*np.sin(theta1)],
[0, np.sin(alpha1), np.cos(alpha1), d1],
[0, 0, 0, 1]])
T2 = np.array([[np.cos(theta2), -np.sin(theta2)*np.cos(alpha2), np.sin(theta2)*np.sin(alpha2), a2*np.cos(theta2)],
[np.sin(theta2), np.cos(theta2)*np.cos(alpha2), -np.cos(theta2)*np.sin(alpha2), a2*np.sin(theta2)],
[0, np.sin(alpha2), np.cos(alpha2), d2],
[0, 0, 0, 1]])
# 建立正运动学方程
T = T1.dot(T2)
print(T)
```
其中,T1和T2分别是第一和第二个关节的坐标变换矩阵,最终输出的T是机械臂的正运动学方程,表示末端执行器的位置和姿态。可以根据实际情况进行DH参数和坐标变换矩阵的优化。
2自由度机械臂DH建立的matlab代码
以下是一个简单的 Matlab 代码示例,用于建立2自由度机械臂的DH参数:
```matlab
% 机械臂DH参数
d1 = 0.1; % z轴长度
theta1 = 0; % 绕z轴旋转的角度
a1 = 0.2; % x轴长度
alpha1 = pi/2; % 绕x轴旋转的角度
d2 = 0; % z轴长度
theta2 = 0; % 绕z轴旋转的角度
a2 = 0.1; % x轴长度
alpha2 = 0; % 绕x轴旋转的角度
% 建立坐标变换矩阵
T1 = [cos(theta1), -sin(theta1)*cos(alpha1), sin(theta1)*sin(alpha1), a1*cos(theta1);
sin(theta1), cos(theta1)*cos(alpha1), -cos(theta1)*sin(alpha1), a1*sin(theta1);
0, sin(alpha1), cos(alpha1), d1;
0, 0, 0, 1];
T2 = [cos(theta2), -sin(theta2)*cos(alpha2), sin(theta2)*sin(alpha2), a2*cos(theta2);
sin(theta2), cos(theta2)*cos(alpha2), -cos(theta2)*sin(alpha2), a2*sin(theta2);
0, sin(alpha2), cos(alpha2), d2;
0, 0, 0, 1];
% 建立正运动学方程
T = T1*T2;
disp(T)
```
其中,T1和T2分别是第一和第二个关节的坐标变换矩阵,最终输出的T是机械臂的正运动学方程,表示末端执行器的位置和姿态。可以根据实际情况进行DH参数和坐标变换矩阵的优化。