怎么使用stm32103C8T6控制mpu6050

首先，您需要连接STM32F103C8T6和MPU6050。您可以使用I2C总线将它们连接起来。然后，您需要在STM32F103C8T6中编写代码来读取MPU6050的数据。

以下是基本的步骤：

1. 初始化I2C总线，设置STM32F103C8T6作为主机，MPU6050作为从机。
2. 配置MPU6050的寄存器，以使其发送数据。
3. 从MPU6050读取加速度计和陀螺仪数据。
4. 处理数据，例如进行滤波或校准。
5. 将数据发送到其他设备或存储在STM32F103C8T6上。

以下是一些参考代码，可用于初始化I2C总线和读取MPU6050数据：

// 初始化I2C总线
void I2C_Init(void)
{
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_I2C1EN;  // 使能I2C1时钟
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_GPIOBEN;  // 使能GPIOB时钟
    GPIOB->CRL &= ~GPIO_CRL_CNF6;  // PB6复用推挽输出
    GPIOB->CRL |= GPIO_CRL_MODE6 | GPIO_CRL_CNF6_1;
    GPIOB->CRL &= ~GPIO_CRL_CNF7;  // PB7输入上拉
    GPIOB->CRL |= GPIO_CRL_MODE7 | GPIO_CRL_CNF7_1;
    I2C1->CR2 |= 36;  // APB1时钟36MHz
    I2C1->CCR |= 180;  // 100kHz
    I2C1->TRISE |= 37;  // 最大1000ns
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_PE;  // 使能I2C1
}

// 读取MPU6050数据
void MPU6050_ReadData(short *accel, short *gyro)
{
    uint8_t data[14];
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0xD0);  // 发送器件地址+写
    I2C_SendByte(0x3B);  // 发送寄存器地址
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0xD1);  // 发送器件地址+读
    for(int i=0; i<14; i++) {
        data[i] = I2C_ReadByte();
        if(i == 13) {
            I2C_Stop();
        } else {
            I2C_Ack();
        }
    }
    accel[0] = (data[0]<<8)|data[1];
    accel[1] = (data[2]<<8)|data[3];
    accel[2] = (data[4]<<8)|data[5];
    gyro[0] = (data[8]<<8)|data[9];
    gyro[1] = (data[10]<<8)|data[11];
    gyro[2] = (data[12]<<8)|data[13];
}

这只是基本的代码示例，您需要根据自己的具体需要进行修改和完善。同时，还需要参考MPU6050的数据手册来了解如何配置寄存器和处理数据。