自适应控制matlab代码，控制输入和输出两个参数

下面是一个简单的自适应控制的MATLAB代码，其中输入参数为期望输出值和实际输出值，输出参数为控制输入值。

function u = adaptive_control(yd, y)

persistent a b u_last;

if isempty(a)
    a = 1;
    b = 1;
    u_last = 0;
end

e = yd - y;
u = u_last + a*e - b*u_last;
u_last = u;
end

在此代码中，我们使用了一个持久变量 `a`、`b` 和 `u_last` 来记录控制器的状态。在第一次调用函数时，我们将这些变量初始化为默认值。

然后，我们计算误差 `e`，并根据控制器的调整规则计算新的控制输入 `u`。最后，我们将当前的控制输入存储在 `u_last` 变量中，以便下一次调用该函数时使用。

请注意，这是一个非常简单的自适应控制器示例，实际应用中可能需要更复杂的控制算法和更多的参数。

相关问题

二关节机器人运动系统建模及神经网络自适应控制matlab代码

很抱歉，我无法提供完整的 Matlab 代码。但我可以简单地介绍一下二关节机器人运动系统的建模和神经网络自适应控制。

1. 二关节机器人运动系统建模

二关节机器人是由两个旋转关节组成的，可以通过控制关节角度来控制机器人的运动。其正运动学方程为：

x = L1 * cos(q1) + L2 * cos(q1 + q2)
y = L1 * sin(q1) + L2 * sin(q1 + q2)

其中，L1 和 L2 分别为两个关节的长度，q1 和 q2 分别为两个关节的角度。

可以通过运动学分析求得机器人的速度和加速度，进而得到机器人的动力学方程。

2. 神经网络自适应控制

神经网络自适应控制是一种基于神经网络的控制方法，它可以在不知道系统模型的情况下对系统进行控制。具体步骤如下：

（1）设计神经网络结构，包括输入层、隐层和输出层。

（2）将系统输出和期望输出作为神经网络的输入，通过反向传播算法训练神经网络。

（3）将训练后的神经网络作为控制器，控制系统的输出。

（4）通过不断调整神经网络参数，实现对系统的自适应控制。

以上是简要介绍，如果需要更详细的说明或者实现代码，请提供更具体的问题。

二关节机器人运动控制系统建模及神经网络自适应控制MATLAB代码

二关节机器人运动控制系统建模及神经网络自适应控制是一个较为复杂的问题，需要结合具体的机器人结构和控制算法进行建模和设计。在MATLAB中，可以使用Simulink进行建模和仿真，使用神经网络工具箱进行神经网络控制器的设计和实现。

以下是一个简单的二关节机器人的运动控制系统建模和神经网络控制器的MATLAB代码示例：

% 二关节机器人运动控制系统建模示例

% 定义机器人参数
L1 = 0.5; % 第一节臂长
L2 = 0.4; % 第二节臂长
m1 = 2; % 第一节质量
m2 = 1.5; % 第二节质量
g = 9.8; % 重力加速度

% 定义控制输入
u = [tau1; tau2]; % 关节力矩输入

% 定义动力学方程
q1_dd = (m2*L1*cos(q2)*q2_dot^2 + m2*g*sin(q2)*cos(q2) + u(1) - m2*L2*q2_dd*sin(q2))/...
   (m1 + m2*(sin(q2))^2);
q2_dd = (m2*L2*cos(q2)*q2_dot^2 + u(2) + m2*g*sin(q2) - m2*L1*q1_dd*sin(q2))/...
   (m2*L2^2);

% 定义状态空间方程
x1_dot = x2;
x2_dot = q1_dd;

% 定义输出方程
y = x1;

% 使用Simulink进行建模和仿真

% 二关节机器人神经网络自适应控制示例

% 导入数据
data = readtable('data.csv'); % 读取数据
X = data(:,1:end-1); % 输入数据
Y = data(:,end); % 输出数据

% 划分数据集
[trainInd,valInd,testInd] = dividerand(size(X,1),0.7,0.15,0.15); % 划分数据集
X_train = X(trainInd,:); % 训练集输入
Y_train = Y(trainInd,:); % 训练集输出
X_val = X(valInd,:); % 验证集输入
Y_val = Y(valInd,:); % 验证集输出
X_test = X(testInd,:); % 测试集输入
Y_test = Y(testInd,:); % 测试集输出

% 构建神经网络模型
net = feedforwardnet([10,5]); % 两层隐含层，分别有10个和5个神经元
net.trainFcn = 'trainlm'; % 使用Levenberg-Marquardt算法进行训练
net.trainParam.epochs = 100; % 最大训练次数
net.trainParam.goal = 0.01; % 训练目标误差
net.divideFcn = 'divideind'; % 按索引划分数据集
net.divideParam.trainInd = trainInd; % 训练集索引
net.divideParam.valInd = valInd; % 验证集索引
net.divideParam.testInd = testInd; % 测试集索引

% 训练神经网络模型
[net,tr] = train(net,X_train',Y_train');

% 使用神经网络进行预测
Y_pred = net(X_test');

% 计算预测误差
mse = mean((Y_test - Y_pred).^2);
rmse = sqrt(mse);
mae = mean(abs(Y_test - Y_pred));

以上代码仅为示例，具体的实现需要根据具体的问题进行调整和修改。