舵机云台装载超声波避障加上红外辅助实验STM32程序

下面是一个简单的舵机云台装载超声波避障加上红外辅助的STM32程序，希望对你有所帮助。

程序代码如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "systick.h"
#include "usart.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "infrared.h"
#include "servo.h"

int main(void)
{
    uint16_t distance;   // 超声波距离
    uint8_t infrared;    // 红外状态

    SysTick_Init(); // SysTick初始化
    USART1_Init();  // USART1初始化
    Ultrasonic_Init();  // 超声波初始化
    Infrared_Init();    // 红外初始化
    Servo_Init();   // 舵机初始化

    while(1)
    {
        distance = Ultrasonic_GetDistance();   // 获取超声波距离
        infrared = Infrared_GetState(); // 获取红外状态

        if(distance < 30 || infrared == 1) // 超声波距离小于30cm或者红外被触发
        {
            Servo_SetAngle(90); // 舵机转到中间位置
            delay_ms(500);
        }
        else
        {
            Servo_SetAngle(0);  // 舵机转到左边
            delay_ms(500);
            Servo_SetAngle(180); // 舵机转到右边
            delay_ms(500);
        }
    }
}

该程序的主要作用是通过超声波和红外传感器检测障碍物，当检测到障碍物时，舵机会转到中间位置；否则，舵机会左右摆动以寻找路径。

具体实现方式如下：

1. 初始化SysTick、USART1、超声波、红外和舵机。
2. 进入while循环，获取超声波距离和红外状态。
3. 当超声波距离小于30cm或者红外被触发时，舵机转到中间位置。
4. 否则，舵机先转到左边，等待500毫秒，再转到右边，等待500毫秒，然后继续监听障碍物。

需要注意的是，舵机的转动角度可以根据实际情况进行调整，以达到更好的效果。