if(m_tool_tcp != nullptr) { m_tool_tcp->deleteLater(); m_tool_tcp = nullptr; }

这段代码是用来释放一个 QTcpSocket 对象的资源，避免内存泄漏的发生。

首先，它判断 m_tool_tcp 是否为空指针，如果不为空，则执行下面的操作。

接着，调用 deleteLater() 函数，该函数会在当前事件循环结束后删除对象。这是为了避免在删除对象时出现不必要的问题，比如正在执行与该对象相关的槽函数等。

最后，将 m_tool_tcp 设置为 nullptr，以避免重复释放资源。

需要注意的是，如果 m_tool_tcp 对象是通过 new 关键字动态分配的内存，那么还需要在适当的时候使用 delete 关键字来释放内存，否则会出现内存泄漏的问题。

相关问题

if(m_timer != nullptr) { m_timer->deleteLater(); m_timer = nullptr; }

这段代码是用来释放一个 QTimer 对象的资源，避免内存泄漏的发生。

首先，它判断 m_timer 是否为空指针，如果不为空，则执行下面的操作。

接着，调用 deleteLater() 函数，该函数会在当前事件循环结束后删除对象。这是为了避免在删除对象时出现不必要的问题，比如正在执行与该对象相关的槽函数等。

最后，将 m_timer 设置为 nullptr，以避免重复释放资源。

需要注意的是，如果 m_timer 对象是通过 new 关键字动态分配的内存，那么还需要在适当的时候使用 delete 关键字来释放内存，否则会出现内存泄漏的问题。

if (ft_sensor_KunWei != nullptr) { sensor_data = ft_sensor_KunWei->getFTSensorData(); for (int i = 0; i < WORKSPACE_DIM; i++) { sensor_data[i] *= GRAVITY; } } else if (ft_sensor_ATI != nullptr) sensor_data = ft_sensor_ATI->getFTSensorData(); for (int i = 0; i < WORKSPACE_DIM; i++) { sensor_wrench[i] = sensor_data[i] - sensor_offset[i]; } RLJntArray jnt_zero = { 0.0 }; tcp_wrench = aral->kdCalTCPWrenchFromEndSensor(sensor_wrench, toArray(q), jnt_zero, jnt_zero); // 只补偿重力项 in_wrench = aral->kdChangeWrenchBase(tcp_wrench, X_cur); // 转换到基坐标系描述 if(not app_type && point_sz != 1) memcpy(in_wrench.data(), tcp_wrench.data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF);

这段代码首先判断是否存在 KunWei 或 ATI 的力/力矩传感器对象。如果存在 KunWei 传感器，则通过 `getFTSensorData()` 函数获取传感器数据，并将其乘以重力常数 `GRAVITY`。如果存在 ATI 传感器，则直接获取传感器数据。

接下来，对传感器数据进行处理，将其减去传感器偏移量，得到传感器力和力矩。

然后，定义了一个全零的 `RLJntArray` 变量 `jnt_zero`，并调用 `kdCalTCPWrenchFromEndSensor()` 函数将传感器力和力矩转换为末端工具的力和力矩（仅补偿重力项）。然后，通过调用 `kdChangeWrenchBase()` 函数将工具端的力和力矩转换到基坐标系描述。

最后，如果 `app_type` 为假且 `point_sz` 不等于1，则将 TCP 的力和力矩复制到输入的力和力矩变量中。