stm32串口通信控制舵机

### STM32 串口通信控制舵机

#### 初始化硬件连接
为了使STM32能够通过串口控制舵机，需要建立正确的硬件连接。核心控制器选用的是STM32F103C8T6，但大多数其他型号的STM32也可以使用相同的代码，只需适当调整管脚配置即可[^1]。

#### 配置USART外设
在开始编写用于控制舵机的应用程序之前，必须先设置好USART外设参数。这通常涉及到波特率、数据位数、停止位以及校验方式的选择。对于简单的舵机控制来说，默认配置往往已经足够满足需求。

#### 编写主函数逻辑
下面是一个完整的例子，展示了如何利用STM32的串口接收来自PC或其他设备的数据，并据此改变PWM信号来驱动舵机转动：

#include "stm32f1xx_hal.h"

UART_HandleTypeDef huart1;
TIM_HandleTypeDefhtim3;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    
    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_TIM3_Init();

    uint8_t buffer[1];
    while (true) {
        if(HAL_UART_Receive(&huart1,buffer,sizeof(buffer),HAL_MAX_DELAY)==HAL_OK){
            int angle=(int)(*buffer); //假设接收到的角度范围为0~180度
            
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,map(angle,0,180,544,2400)); //映射角度至脉宽值并更新比较寄存器
        }
    }
}

// 映射输入域到输出域的功能辅助函数定义如下：
long map(long x,long in_min,long in_max,long out_min,long out_max){
	return (x-in_min)*(out_max-out_min)/(in_max-in_min)+out_min;
}

上述代码片段实现了基本的串口读取和PWM波形生成功能，其中`map()`用来将接收到的角度转换成适合舵机电压水平变化规律的实际占空比数值。