在您的代码中，您创建了两个 manif::SO2d 对象 rotation1 和 rotation2，分别表示旋转角为 -3.1415926 和 .1415926 的二维旋转。然后，您使用 (rotation1 - rotation2).angle() 计算两个旋转之间的角度差，并将结果赋值给变量 angle。 由于 -3.1415926 和 3.1415926 表示相反的旋转方向，它们之间的角度差是 0。因此，最终输出的旋转角度为 0。 为什么是0？

非常抱歉，我之前的回答有误。实际上，-3.1415926 和 3.1415926 是相同的角度，它们代表了一个完整的旋转。因此，它们之间的角度差应该是 0，而不是 -6.2831852（即两个旋转方向相反时的角度差）。

因此，通过计算 `(rotation1 - rotation2).angle()`，应该得到输出的旋转角度为 0。

请注意，`manif::SO2d` 类使用的是 [-π, π) 的角度范围来表示旋转，因此 -3.1415926 和 3.1415926 是等价的角度。

感谢您的指正，希望这次回答能够解决您的疑问。