#include <iostream> #include <manif/so2.h> int main() { manif::SO2d rotation1(-3.1415926); manif::SO2d rotation2(3.1415926); // 获取旋转角度 double angle = (rotation1-roation2).angle(); std::cout << "Rotation angle: " << angle << std::endl; return 0; }

您的代码有一处错误。在计算 `angle` 时，您使用了 `(rotation1-roation2).angle()`，但正确的应该是 `(rotation1 - rotation2).angle()`。注意到您错误地拼写了 `rotation2`，将 `o` 和 `a` 的位置颠倒了。

以下是修正后的代码：

#include <iostream>
#include <manif/so2.h>

int main() {
    manif::SO2d rotation1(-3.1415926); 
    manif::SO2d rotation2(3.1415926); 
    // 获取旋转角度
    double angle = (rotation1 - rotation2).angle();
    std::cout << "Rotation angle: " << angle << std::endl;

    return 0;
}

在修正后的代码中，我们创建了两个 `manif::SO2d` 对象 `rotation1` 和 `rotation2`，分别表示旋转角度为 -3.1415926 和 3.1415926 的二维旋转。然后，我们使用 `(rotation1 - rotation2).angle()` 计算两个旋转间的角度差，并将其打印到控制台上。

请确保在代码中包含正确的头文件，并将 `manif` 库链接到您的项目中以使用 `manif::SO2d` 类和其相关方法。如果您已经正确配置和安装了 `manif` 库，那么修正后的代码应该能够编译和运行，并输出旋转角度差。