PE_DAT bit 31:13 12:0 R/W R/W Default/Hex 0 reserved if the port is configured as inrit,the corresponding bit is the pin state.if the port is configured as output, the pin state is the same as the corresponding bit. the read bit value is the vlaue setu by software.if the port is configured as functional pin,the undefined value will be read.这个寄存器如何用

时间: 2024-03-28 10:40:17 浏览: 21
这是一个关于 GPIO(通用输入/输出)端口的寄存器描述。该寄存器的位字段描述了 GPIO 端口的输入/输出状态。其中,bit 31:13 是保留位,不可用。bit 12:0 是可读/可写位,对应 GPIO 端口的状态。 如果 GPIO 端口被配置为输入模式,那么对应的位就是对应引脚的状态。如果 GPIO 端口被配置为输出模式,那么对应的位的值就是输出到对应引脚的状态。当读取该位时,返回的值是由软件设置的值。如果 GPIO 端口被配置为功能引脚,那么这个位的值是未定义的。 因此,使用这个寄存器可以控制 GPIO 端口的输入/输出状态,使其可以实现各种功能,如控制 LED 灯的亮灭、读取开关状态等等。需要根据具体的硬件平台和应用场景,结合具体的 GPIO 端口的定义,使用该寄存器进行配置和控制。
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参数有 offset 0x90 PE2 BIT 11 10:8 R/W R/W default/Hex 7 Res erved 001out 如何设置PE2为输出模式

要将PE2设置为输出模式,需要将BIT 11:9设置为输出方向控制位。具体来说,需要将这三位设置为0b001,表示将PE2设置为输出方向。可以使用如下代码实现: ``` // 将BIT 11:9设置为0b001 GPIOE->MODER &= ~(3 << (2 * 2)); // 清零原来的值 GPIOE->MODER |= (1 << (2 * 2)); // 设置为输出模式 // 将PE2设置为默认输出值 GPIOE->ODR &= ~(1 << 2); // 清零PE2 GPIOE->ODR |= (1 << 2); // 设置PE2为默认输出值(1) ``` 其中,`GPIOE`表示GPIOE的寄存器地址,`MODER`表示GPIOE的模式寄存器,`ODR`表示GPIOE的输出寄存器。`2 * 2`表示PE2在寄存器中的偏移量,`1 << (2 * 2)`表示将对应位设置为1,`~(1 << 2)`表示将对应位设置为0。

1. 设计单周期CPU的基本模块使用verilog语言编写:PC:module pc(pc,clock,reset,npc); output [31:0] pc; input clock; input reset; input [31:0] npc; 注意:1.clock上升沿有效,reset低电平有效; 2. reset信号有效时,pc复位为0x0000_3000;采用同步复位。 IM:module im(instruction,pc); output [31:0] instruction; input [31:0] pc; reg [31:0] ins_memory[1023:0]; //4k指令存储器 说明:im模块的输入pc为32位,但指令存储器只有4kB大小,所以取指令时只取pc的低12位作为地址。 GPR:module gpr(a,b,clock,reg_write,num_write,rs,rt,data_write); output [31:0] a;   output [31:0] b; input clock; input reg_write; input [4:0] rs; //读寄存器1 input [4:0] rt; //读寄存器2 input [4:0] num_write; //写寄存器 input [31:0] data_write; //写数据 reg [31:0] gp_registers[31:0];  //32个寄存器 提示:gp_registers[0] 永远等于0 ALU:module alu(c,a,b); output [31:0] c; input [31:0] a; input [31:0] b; 说明:目前只是实现 + 功能。其他功能和输入输出信号根据需要慢慢添加。 2. 按照addu指令的功能把基本模块进行连接,形成一个能执行addu指令的单周期CPU。利用实现的各个基本模块,实现一个能执行addu指令的 单周期CPU。顶层模块定义如下:    module s_cycle_cpu(clock,reset); //输入 input clock; input reset; 说明:各模块的实例化命名必须按照如下规则:如pc模块实例命名为:PC。 3. 使单周期CPU支持R型指令。

下面是基本模块的verilog代码实现: PC模块: ```verilog module pc( output reg [31:0] pc, input clock, input reset, input [31:0] npc ); always @(posedge clock) begin if(reset) begin pc <= 32'h00003000; end else begin pc <= npc; end end endmodule ``` IM模块: ```verilog module im( output reg [31:0] instruction, input [31:0] pc ); reg [31:0] ins_memory [1023:0]; // 4k instruction memory // initialize instruction memory initial begin $readmemh("instructions.hex", ins_memory); end always @(*) begin instruction <= ins_memory[pc[11:2]]; end endmodule ``` GPR模块: ```verilog module gpr( output reg [31:0] a, output reg [31:0] b, input clock, input reg_write, input [4:0] rs, input [4:0] rt, input [4:0] num_write, input [31:0] data_write ); reg [31:0] gp_registers [31:0]; // 32 registers // initialize register 0 to 0 initial begin gp_registers[0] = 32'h00000000; end always @(posedge clock) begin if(reg_write) begin if(num_write != 5'b00000) begin gp_registers[num_write] <= data_write; end end a <= gp_registers[rs]; b <= gp_registers[rt]; end endmodule ``` ALU模块: ```verilog module alu( output reg [31:0] c, input [31:0] a, input [31:0] b ); always @(*) begin c <= a + b; end endmodule ``` 按照addu指令的功能把基本模块进行连接,形成能执行addu指令的单周期CPU的verilog代码实现: ```verilog module s_cycle_cpu( input clock, input reset ); wire [31:0] pc; wire [31:0] instruction; wire [31:0] a; wire [31:0] b; wire [31:0] alu_out; wire reg_write; wire [4:0] reg_dest; wire [4:0] rs; wire [4:0] rt; wire [4:0] num_write; wire [31:0] data_write; // instantiate modules PC PC(pc, clock, reset, pc+4); im IM(instruction, pc); gpr GPR(a, b, clock, reg_write, rs, rt, reg_dest, data_write); alu ALU(alu_out, a, b); // control signals assign reg_write = 1'b1; assign reg_dest = instruction[15:11]; assign rs = instruction[25:21]; assign rt = instruction[20:16]; assign num_write = instruction[15:11]; assign data_write = alu_out; always @(*) begin case (instruction[31:26]) 6'b000000: begin // R-type instructions case (instruction[5:0]) 6'b100000: begin // addu assign ALU.a = a; assign ALU.b = b; end default: begin assign ALU.a = 0; assign ALU.b = 0; end endcase end default: begin assign ALU.a = 0; assign ALU.b = 0; end endcase end endmodule ``` 注意:以上代码仅供参考,可能存在错误或者不完整之处。

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帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }

module seg( input wire clk , //100MHz input wire rst_n , //low valid input wire [17:0] data_in , //待显示数据 output reg [6:0] hex1 , // -共阳极,低电平有效 output reg [6:0] hex2 , // - output reg [6:0] hex3 , // - output reg [6:0] hex4 //熄灭 ); //parameter define localparam NUM_0 = 8'b1100_0000, NUM_1 = 8'b1111_1001, NUM_2 = 8'b1010_0100, NUM_3 = 8'b1011_0000, NUM_4 = 8'b1001_1001, NUM_5 = 8'b1001_0010, NUM_6 = 8'b1000_0010, NUM_7 = 8'b1111_1000, NUM_8 = 8'b1000_0000, NUM_9 = 8'b1001_0000, NUM_A = 8'b1000_1000, NUM_B = 8'b1000_0011, NUM_C = 8'b1100_0110, NUM_D = 8'b1010_0001, NUM_E = 8'b1000_0110, NUM_F = 8'b1000_1110, ALL_LIGHT = 8'b0000_0000, LIT_OUT = 8'b1111_1111; //reg 、wire define reg [3:0] cm_hund ;//100cm reg [3:0] cm_ten ;//10cm reg [3:0] cm_unit ;//1cm always @(posedge clk or negedge rst_n)begin if(!rst_n)begin cm_hund <= 'd0; cm_ten <= 'd0; cm_unit <= 'd0; end else begin cm_hund <= data_in / 10 ** 2; cm_ten <= data_in / 10**1 % 10; cm_unit <= data_in/10**0 % 10; end end always @(posedge clk or negedge rst_n)begin if(!rst_n)begin hex1 <= ALL_LIGHT; hex2 <= ALL_LIGHT; hex3 <= ALL_LIGHT; hex4 <= ALL_LIGHT; end else begin hex1 <= hex_data(cm_unit); hex2 <= hex_data(cm_ten); hex3 <= hex_data(cm_hund); hex4 <= LIT_OUT; end end //always end function [6:0] hex_data; //函数不含时序逻辑相关 input [03:00] data_i;//至少一个输入 begin case(data_i) 'd0:hex_data = NUM_0; 'd1:hex_data = NUM_1; 'd2:hex_data = NUM_2; 'd3:hex_data = NUM_3; 'd4:hex_data = NUM_4; 'd5:hex_data = NUM_5; 'd6:hex_data = NUM_6; 'd7:hex_data = NUM_7; 'd8:hex_data = NUM_8; 'd9:hex_data = NUM_9; default:hex_data = ALL_LIGHT; endcase end endfunction endmodule

#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp;// 回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port " << msg->data); sp.write(msg->data); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::ByteMultiArray>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[1024]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::ByteMultiArray data; for(int t = 0; i < n; i++) { uint8_t byte; sscanf(&buffer[i], "%2hhx", &byte); data.data.push_back(byte); read_pub.publish(data); /* for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; // 把数据发送回去 sp.write(buffer, n); */ } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

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