我有路面txt点云文件，需要先提取路面点云边界，然后对边界线形进行3次样条拟合得到圆滑曲线，求代码

可以使用Python中的NumPy、Scipy和scikit-learn库来完成这个任务。

首先，需要读取点云数据，然后使用一些滤波算法（如高斯滤波、离群点去除等）来提取路面点云。这里我们可以使用scikit-learn库中的`RANSAC`算法来拟合平面，并将点云数据投影到平面上。代码如下：

import numpy as np
from sklearn.linear_model import RANSACRegressor

# 读取点云数据
data = np.loadtxt('points.txt')

# 使用RANSAC算法拟合平面
model = RANSACRegressor()
model.fit(data[:, :2], data[:, 2])
inliers = model.inlier_mask_
outliers = np.logical_not(inliers)

# 将点云数据投影到平面上
coefficients = np.append(model.estimator_.coef_, model.estimator_.intercept_)
plane = np.dot(np.append(data[:, :2], np.ones((data.shape[0], 1)), axis=1), coefficients)
data_projected = data - np.append(data[:, :2], plane.reshape(-1, 1), axis=1)

接下来，我们需要使用Convex Hull算法提取路面点云的边界。代码如下：

from scipy.spatial import ConvexHull

# 使用Convex Hull算法提取路面点云的边界
hull = ConvexHull(data_projected[:, :2])
boundary_points = data_projected[hull.vertices]

接下来，我们可以使用scikit-learn库中的`make_interp_spline`函数对边界线形进行3次样条拟合。代码如下：

from scipy.interpolate import make_interp_spline

# 对边界线形进行3次样条拟合
spline = make_interp_spline(boundary_points[:, 0], boundary_points[:, 1], k=3)
x_smooth = np.linspace(boundary_points[:, 0].min(), boundary_points[:, 0].max(), 200)
y_smooth = spline(x_smooth)

最后，我们可以使用Matplotlib库将点云数据和拟合曲线可视化。代码如下：

import matplotlib.pyplot as plt

# 可视化点云数据和拟合曲线
fig = plt.figure(figsize=(8, 6))
ax = fig.add_subplot(111, aspect='equal')
ax.scatter(data_projected[:, 0], data_projected[:, 1], s=1)
ax.plot(x_smooth, y_smooth, color='red')
plt.show()

完整代码如下：

import numpy as np
from sklearn.linear_model import RANSACRegressor
from scipy.spatial import ConvexHull
from scipy.interpolate import make_interp_spline
import matplotlib.pyplot as plt

# 读取点云数据
data = np.loadtxt('points.txt')

# 使用RANSAC算法拟合平面
model = RANSACRegressor()
model.fit(data[:, :2], data[:, 2])
inliers = model.inlier_mask_
outliers = np.logical_not(inliers)

# 将点云数据投影到平面上
coefficients = np.append(model.estimator_.coef_, model.estimator_.intercept_)
plane = np.dot(np.append(data[:, :2], np.ones((data.shape[0], 1)), axis=1), coefficients)
data_projected = data - np.append(data[:, :2], plane.reshape(-1, 1), axis=1)

# 使用Convex Hull算法提取路面点云的边界
hull = ConvexHull(data_projected[:, :2])
boundary_points = data_projected[hull.vertices]

# 对边界线形进行3次样条拟合
spline = make_interp_spline(boundary_points[:, 0], boundary_points[:, 1], k=3)
x_smooth = np.linspace(boundary_points[:, 0].min(), boundary_points[:, 0].max(), 200)
y_smooth = spline(x_smooth)

# 可视化点云数据和拟合曲线
fig = plt.figure(figsize=(8, 6))
ax = fig.add_subplot(111, aspect='equal')
ax.scatter(data_projected[:, 0], data_projected[:, 1], s=1)
ax.plot(x_smooth, y_smooth, color='red')
plt.show()

注意，这里使用的是Convex Hull算法提取边界，如果你的数据不适用于Convex Hull算法，可能需要使用其他算法来提取边界。