msp430f5529超声波代码,前方五cm内有东西停止
时间: 2023-10-22 15:03:41 浏览: 40
以下是一个简单的 MSP430F5529 超声波测距的代码,当检测到前方距离小于等于 5cm 时,P1.0(或任何你想要的输出引脚)会被设置为高电平,否则为低电平。你可以根据需要修改代码中的引脚和距离阈值。
```c
#include "msp430.h"
#define TRIGGER_PIN BIT0
#define ECHO_PIN BIT1
#define LED_PIN BIT0
#define DIST_THRESHOLD 5 // 单位:厘米
volatile unsigned int pulse_width = 0;
void main(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
P1DIR |= TRIGGER_PIN; // 设置触发引脚为输出
P1DIR &= ~ECHO_PIN; // 设置回波引脚为输入
P1DIR |= LED_PIN; // 设置 LED 引脚为输出
P1OUT &= ~TRIGGER_PIN; // 初始化触发引脚为低电平
// 初始化定时器 A
TA0CTL |= TASSEL_2 + MC_0 + TACLR; // 选择 SMCLK 时钟源,停止定时器并清零计数器
TA0CCR0 = 0xFFFF; // 设置计数器上限为最大值
TA0CCTL1 |= CAP + CM_3 + CCIE; // 设置捕获模式,双边缘触发,开启中断
__enable_interrupt(); // 全局中断使能
while (1)
{
// 触发一次超声波
P1OUT |= TRIGGER_PIN;
__delay_cycles(10);
P1OUT &= ~TRIGGER_PIN;
// 等待回波
while ((P1IN & ECHO_PIN) == 0);
TA0CTL |= MC_1; // 开始计时
while ((P1IN & ECHO_PIN) != 0);
TA0CTL &= ~MC_1; // 停止计时
// 计算距离
unsigned long pulse_width_us = pulse_width * 1000 / (F_CPU / 1000); // 单位:微秒
unsigned int distance_cm = pulse_width_us / 58;
// 判断距离是否小于等于阈值
if (distance_cm <= DIST_THRESHOLD)
P1OUT |= LED_PIN;
else
P1OUT &= ~LED_PIN;
__delay_cycles(200000); // 等待一段时间再进行下一次测量
}
}
// 定时器 A 中断服务程序
#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
__interrupt void TIMER0_A1_ISR(void)
{
if (TA0CCTL1 & CCI)
{
pulse_width = TA0CCR1;
TA0CCTL1 &= ~CCI;
}
else
{
TA0CTL &= ~TAIFG;
}
}
```
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