halcon 有上下相机对位贴合例程吗

是的，HALCON提供了上下相机对位贴合的例程。下面是一个简单的例程，演示如何使用HALCON进行上下相机对位贴合：

1. 读取上下相机的图像

read_image(ImageTop, 'top_image.bmp')
read_image(ImageBottom, 'bottom_image.bmp')

2. 对图像进行预处理

// 在这里可以进行灰度化、滤波等操作

3. 提取两幅图像的特征点

find_surf_features(ImageTop, FeaturePointsTop, 'num_features', 100)
find_surf_features(ImageBottom, FeaturePointsBottom, 'num_features', 100)

4. 计算两幅图像的对应点

find_surf_matching(FeaturePointsTop, FeaturePointsBottom, Matches, 'num_matches', 100)

5. 利用对应点进行对位贴合

hom_mat3d_identity(HomMat3D)
vector_to_rigid_3d(Matches[:, 0:2], Matches[:, 2:4], HomMat3D)

6. 应用对位贴合矩阵

ImageTopRegistered := ImageTop
affine_trans_image(ImageTopRegistered, ImageRegistered, HomMat3D, 'constant', 'false')

7. 可以通过可视化工具查看对齐效果，如：

dev_display(ImageTop)
dev_display(ImageBottom)
dev_display(ImageRegistered)

以上是一个简单的例程，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整。