[gr, gc] = ind2sub(mapSize, goal);

这行代码的作用是将地图上的一个节点索引(goal)转换为对应的行列坐标(gr, gc)。在MATLAB中，地图通常是一个二维数组，每个元素表示地图上的一个节点。节点索引通常是一个一维数值型数组，表示地图上的每个节点的唯一标识。ind2sub函数可以将节点索引转换为对应的行列坐标。它的第一个参数是地图大小(mapSize)，第二个参数是节点索引(goal)。函数的返回值是两个一维数值型数组(gr, gc)，分别表示节点索引(goal)对应的行列坐标。在A*算法中，需要将终点(goal)的索引转换为对应的行列坐标，以便于计算终点与其他节点之间的距离和启发式函数值。

相关问题

[max_row, max_col] = ind2sub(size(R), max_index);

这行代码是将一维数组中的最大值的索引转换为对应的二维矩阵下标。假设R是一个m行n列的矩阵，max_index是矩阵R中最大值的索引，那么ind2sub(size(R), max_index)返回的是一个长度为2的行向量[max_row, max_col]，表示最大值在R中的行列下标。其中，size(R)返回的是一个包含R的行数和列数的行向量，ind2sub函数则将一维数组中的索引转换为对应的多维数组下标。

if ~islogical(map) error('MAP must be logical') end if ~isa(costs, 'double') error('COSTS must be double') end % Avoid div by zero costs(costs == 0) = eps; % Normalize such that smallest cost is 1. costs = costs / min(costs(:)); % default return - empty for failure case final = []; mapSize = size(map); mapNumEl = numel(mapSize); % Initialize the open set, with START openSet = false(mapSize); openSet(start) = true; % Initialize closed set. Closed set consists of visited locations on % the map closedSet = false(mapSize); cameFrom = zeros(1, mapNumEl); gScore = inf(mapSize); gScore(start) = 0; % Linear index -> row, col subscripts for the goal [gr, gc] = ind2sub(mapSize, goal); fScore = inf(mapSize); fScore(start) = compute_cost(mapSize, start, gr, gc); S2 = sqrt(2);

这段代码是一个 A* 算法的实现，用于在二维逻辑地图上找到从起点到终点的最短路径。其中，map 表示逻辑地图，costs 表示移动到每个位置所需的代价，start 表示起点，goal 表示终点。该算法使用 openSet 和 closedSet 两个集合来记录搜索过程中的开放节点和关闭节点。在搜索过程中，根据当前节点的代价和预期代价，选择下一个要扩展的节点，直至找到终点或无法继续扩展为止。