opencv 拟合直线 采用一些过滤离散点方法 C++代码实现 RANSAC

好的，下面是使用 C++ 和 OpenCV 库实现 RANSAC 方法过滤离散点的拟合直线的代码：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    // 读取图像
    Mat img = imread("image.jpg", IMREAD_GRAYSCALE);
    if (img.empty())
    {
        cout << "Failed to read image!" << endl;
        return -1;
    }

    // 边缘检测
    Mat edges;
    Canny(img, edges, 50, 150);

    // RANSAC 参数
    int numIterations = 100;    // 迭代次数
    int numPoints = 2;          // 每次迭代选取的点数
    int threshold = 3;          // 离线阈值

    // 进行 RANSAC
    int maxInliers = 0;
    Vec4i bestLine;
    for (int i = 0; i < numIterations; i++)
    {
        // 随机选取两个点
        vector<Point> points;
        points.resize(numPoints);
        for (int j = 0; j < numPoints; j++)
        {
            int x = rand() % edges.cols;
            int y = rand() % edges.rows;
            points[j] = Point(x, y);
        }

        // 拟合直线
        Vec4i line;
        fitLine(points, line, DIST_L2, 0, 0.01, 0.01);

        // 统计符合要求的点数
        int numInliers = 0;
        for (int j = 0; j < edges.rows; j++)
        {
            for (int k = 0; k < edges.cols; k++)
            {
                if (edges.at<uchar>(j, k) > 0)
                {
                    int dist = abs((line[1] - line[3]) * k - (line[0] - line[2]) * j + line[0] * line[3] - line[1] * line[2]) / sqrt(pow(line[1] - line[3], 2) + pow(line[0] - line[2], 2));
                    if (dist < threshold)
                    {
                        numInliers++;
                    }
                }
            }
        }

        // 更新最佳直线
        if (numInliers > maxInliers)
        {
            maxInliers = numInliers;
            bestLine = line;
        }
    }

    // 绘制直线
    Point pt1(bestLine[2] - bestLine[0] * (bestLine[3] - 0) / bestLine[1], 0);
    Point pt2(bestLine[2] + bestLine[0] * (img.rows - bestLine[3]) / bestLine[1], img.rows);
    line(img, pt1, pt2, Scalar(0, 0, 255), 2);

    // 显示图像
    imshow("image", img);
    waitKey(0);

    return 0;
}

这段代码中，首先读取输入图像，然后进行边缘检测。然后定义 RANSAC 的相关参数，并进行迭代。在每次迭代中，随机选取两个点，拟合直线，并统计符合要求的点数。最终选择符合要求点数最多的直线作为最佳直线，并绘制在原图上。需要注意的是，这里的距离阈值 threshold 需要根据具体情况进行调整。