modbus rtu怎么计算CRC校验码

Modbus RTU是一种串行通信协议，用于在工业自动化领域中传输数据。CRC校验码是一种常用的错误检测方法，用于验证数据的完整性。下面是计算Modbus RTU CRC校验码的步骤：

1. 首先，将待发送的数据按字节拆分，并将每个字节转换为二进制形式。

2. 初始化一个16位的寄存器（初始值为0xFFFF）作为CRC寄存器。

3. 对每个字节进行以下操作：
- 将字节与CRC寄存器的低8位进行异或运算。
- 对结果进行8次循环，每次循环右移一位。
- 如果结果的最低位为1，则将CRC寄存器与一个预定义的固定值（0xA001）进行异或运算。
- 否则，继续下一次循环。

4. 最后，CRC寄存器中的值即为计算得到的CRC校验码。

下面是一个示例，以便更好地理解计算CRC校验码的过程：

假设待发送的数据为：0x01 0x03 0x00 0x00 0x00 0x02

1. 将每个字节转换为二进制形式：
- 0x01 -> 00000001
- 0x03 - 0x00 -> 00000000
- 0x02 -> 00000010

2. 初始化CRC寄存器为0xFFFF。

3. 对每个字节进行操作：
- 第一个字节：00000001
- 异或CRC寄存器的低8位：00000001 XOR 11111111 = 11111110
- 循环8次并进行相应的异或运算，最终得到：01011110
- 第二个字节：00000011
- 异或CRC寄存器的低8位：00000011 XOR 01011110 = 01011101
- 循环8次并进行相应的异或运算，最终得到：10101100
- 后续字节以此类推...

4. 最后，CRC寄存器中的值为：10101100，即为计算得到的CRC校验码。