public void push(E item) { /********** Begin *********/ Node<E> newNode = new Node<E>(); newNode.item=item; newNode.next=head.next; head.next=newNode; top=newNode; ++size; 这段代码什么意思

这段代码实现了一个栈的 push 操作，将元素 item 添加到栈顶。具体解释如下：

1. 首先定义了一个泛型类 Node<E>，用来表示栈中的节点，它有两个成员变量：item 表示节点中存储的元素，next 表示下一个节点的引用。

2. 接着定义了一个 head 变量，表示栈顶节点的前一个节点，初始时它的 next 引用指向 null。

3. 在 push 操作中，首先创建一个新的节点 newNode，并把要插入的元素 item 存储到该节点的 item 成员变量中。

4. 然后将 newNode 的 next 引用指向原来的栈顶节点，即 head.next。

5. 接着将 head 的 next 引用指向 newNode，这样 newNode 就成为了新的栈顶节点。

6. 最后更新栈的大小 size，将 top 变量指向 newNode，表示它是当前的栈顶节点。

总之，这段代码实现了一个基于链表的栈结构，每次 push 操作都将新元素插入到链表的头部，成为新的栈顶节点。

相关问题

VC++ A*寻路算法

A*寻路算法是一种常用的路径规划算法，可以用于游戏开发、机器人路径规划等领域。下面是一个简单的VC++实现示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <algorithm>
#include <queue>

using namespace std;

const int INF = 1 << 30;

// 定义节点结构体
struct Node {
    int x, y;
    int f, g, h;
    Node* parent;
    Node(int x = -1, int y = -1):x(x), y(y), f(INF), g(INF), h(INF), parent(nullptr) {}
    bool operator < (const Node& rhs) const {
        return f > rhs.f;
    }
};

class AStar {
public:
    AStar(int rows, int cols):rows(rows), cols(cols) {
        // 初始化地图
        map.resize(rows);
        for (int i = 0; i < rows; i++) {
            map[i].resize(cols, 0);
        }
    }

    // 设置起点和终点
    void setStart(int x, int y) {
        start = new Node(x, y);
    }
    void setEnd(int x, int y) {
        end = new Node(x, y);
    }

    // 添加障碍物
    void addBlock(int x, int y) {
        map[x][y] = 1;
    }

    // 计算路径
    vector<Node*> findPath() {
        vector<Node*> path;
        priority_queue<Node> openList; // open表，存储待扩展的节点
        vector<Node*> closeList; // close表，存储已扩展的节点

        // 初始化起点
        start->f = start->g = start->h = 0;
        openList.push(*start);

        while (!openList.empty()) {
            // 取出open表中f值最小的节点
            Node curr = openList.top();
            openList.pop();

            // 如果当前节点是终点，则返回路径
            if (curr.x == end->x && curr.y == end->y) {
                Node* node = &curr;
                while (node) {
                    path.push_back(node);
                    node = node->parent;
                }
                reverse(path.begin(), path.end());
                break;
            }

            // 扩展当前节点的四个方向
            for (int i = 0; i < 4; i++) {
                int nx = curr.x + dx[i];
                int ny = curr.y + dy[i];

                // 判断是否越界
                if (nx < 0 || nx >= rows || ny < 0 || ny >= cols) {
                    continue;
                }
                // 判断是否是障碍物或已经扩展过
                if (map[nx][ny] == 1 || isContain(closeList, nx, ny)) {
                    continue;
                }

                // 计算新节点的g值和h值
                Node* newNode = new Node(nx, ny);
                newNode->g = curr.g + 1;
                newNode->h = calcH(newNode);
                newNode->f = newNode->g + newNode->h;
                newNode->parent = &curr;

                // 将新节点加入open表
                openList.push(*newNode);
            }

            // 将当前节点加入close表
            closeList.push_back(new Node(curr.x, curr.y));
        }

        // 释放内存
        for (auto node : closeList) {
            delete node;
        }
        return path;
    }

private:
    int rows, cols;
    vector<vector<int>> map; // 地图
    Node* start;
    Node* end;

    // 两点之间的曼哈顿距离
    int calcH(Node* node) {
        return abs(node->x - end->x) + abs(node->y - end->y);
    }

    // 判断close表中是否包含某个节点
    bool isContain(vector<Node*>& closeList, int x, int y) {
        for (auto node : closeList) {
            if (node->x == x && node->y == y) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }

    // 四个方向
    int dx[4] = { -1, 0, 1, 0 };
    int dy[4] = { 0, 1, 0, -1 };
};

int main() {
    AStar astar(5, 5);
    astar.setStart(0, 0);
    astar.setEnd(4, 4);
    astar.addBlock(2, 2);
    astar.addBlock(3, 2);
    astar.addBlock(3, 3);

    vector<Node*> path = astar.findPath();
    for (auto node : path) {
        cout << "(" << node->x << "," << node->y << ")" << endl;
    }
    return 0;
}

以上是一个简单的VC++实现示例，如果你想了解更多关于A*寻路算法的内容，可以参考其他资料。

写一个ros的A*代码 c++

好的，以下是一个简单的 A* 算法的实现，使用ROS中的nav_msgs::OccupancyGrid作为地图输入，以及geometry_msgs::PoseStamped作为起点和终点输入。

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <queue>
#include <vector>
#include <cmath>

struct Node
{
    int x;
    int y;
    int f;
    int g;
    int h;
    Node* parent;

    Node(int x_, int y_, int f_, int g_, int h_, Node* parent_)
        :x(x_), y(y_), f(f_), g(g_), h(h_), parent(parent_){}
};

class AStarPlanner
{
public:
    AStarPlanner(ros::NodeHandle& nh)
        :nh_(nh), map_received_(false)
    {
        map_sub_ = nh_.subscribe("map", 1, &AStarPlanner::mapCallback, this);
        goal_sub_ = nh_.subscribe("goal", 1, &AStarPlanner::goalCallback, this);
        path_pub_ = nh_.advertise<nav_msgs::Path>("path", 1);
    }

    void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg)
    {
        map_ = *msg;
        map_received_ = true;
    }

    void goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg)
    {
        goal_ = *msg;
        if(map_received_)
        {
            findPath();
        }
    }

    void findPath()
    {
        // 起点和终点的像素坐标
        int start_x = (map_.info.origin.position.x - goal_.pose.position.x) / map_.info.resolution;
        int start_y = (map_.info.origin.position.y - goal_.pose.position.y) / map_.info.resolution;
        int goal_x = (map_.info.origin.position.x - goal_.pose.position.x) / map_.info.resolution;
        int goal_y = (map_.info.origin.position.y - goal_.pose.position.y) / map_.info.resolution;

        // 节点列表，用于存放待扩展的节点
        std::vector<Node*> open_list;
        // 节点列表，用于存放已扩展的节点
        std::vector<Node*> closed_list;

        // 初始化起点节点
        Node* start_node = new Node(start_x, start_y, 0, 0, 0, nullptr);
        open_list.push_back(start_node);

        while(!open_list.empty())
        {
            // 从open_list中选取f值最小的节点
            int min_f = INT_MAX;
            int min_index = 0;
            for(int i = 0; i < open_list.size(); i++)
            {
                if(open_list[i]->f < min_f)
                {
                    min_f = open_list[i]->f;
                    min_index = i;
                }
            }
            Node* current_node = open_list[min_index];

            // 判断是否到达终点
            if(current_node->x == goal_x && current_node->y == goal_y)
            {
                // 生成路径并发布
                nav_msgs::Path path;
                Node* node = current_node;
                while(node)
                {
                    geometry_msgs::PoseStamped pose;
                    pose.pose.position.x = map_.info.origin.position.x - node->x * map_.info.resolution;
                    pose.pose.position.y = map_.info.origin.position.y - node->y * map_.info.resolution;
                    path.poses.push_back(pose);
                    node = node->parent;
                }
                std::reverse(path.poses.begin(), path.poses.end());
                path_pub_.publish(path);

                // 释放内存
                for(int i = 0; i < open_list.size(); i++)
                {
                    delete open_list[i];
                }
                for(int i = 0; i < closed_list.size(); i++)
                {
                    delete closed_list[i];
                }
                return;
            }

            // 将当前节点从open_list中移除，加入到closed_list中
            open_list.erase(open_list.begin() + min_index);
            closed_list.push_back(current_node);

            // 扩展当前节点的邻居节点
            for(int dx = -1; dx <= 1; dx++)
            {
                for(int dy = -1; dy <= 1; dy++)
                {
                    if(dx == 0 && dy == 0)
                        continue;

                    int x = current_node->x + dx;
                    int y = current_node->y + dy;

                    // 判断是否越界
                    if(x < 0 || x >= map_.info.width || y < 0 || y >= map_.info.height)
                        continue;

                    // 判断是否为障碍物
                    int index = y * map_.info.width + x;
                    if(map_.data[index] == 100)
                        continue;

                    // 判断节点是否已经在closed_list中
                    bool in_closed_list = false;
                    for(int i = 0; i < closed_list.size(); i++)
                    {
                        if(closed_list[i]->x == x && closed_list[i]->y == y)
                        {
                            in_closed_list = true;
                            break;
                        }
                    }
                    if(in_closed_list)
                        continue;

                    // 计算g值和h值
                    int g = current_node->g + sqrt(dx*dx + dy*dy);
                    int h = sqrt((x - goal_x)*(x - goal_x) + (y - goal_y)*(y - goal_y));

                    // 判断节点是否已经在open_list中
                    bool in_open_list = false;
                    for(int i = 0; i < open_list.size(); i++)
                    {
                        if(open_list[i]->x == x && open_list[i]->y == y)
                        {
                            in_open_list = true;
                            if(g < open_list[i]->g)
                            {
                                open_list[i]->g = g;
                                open_list[i]->f = g + open_list[i]->h;
                                open_list[i]->parent = current_node;
                            }
                            break;
                        }
                    }
                    if(!in_open_list)
                    {
                        Node* node = new Node(x, y, 0, g, h, current_node);
                        node->f = g + h;
                        open_list.push_back(node);
                    }
                }
            }
        }

        // 释放内存
        for(int i = 0; i < open_list.size(); i++)
        {
            delete open_list[i];
        }
        for(int i = 0; i < closed_list.size(); i++)
        {
            delete closed_list[i];
        }
    }

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber map_sub_;
    ros::Subscriber goal_sub_;
    ros::Publisher path_pub_;

    nav_msgs::OccupancyGrid map_;
    bool map_received_;

    geometry_msgs::PoseStamped goal_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "astar_planner");
    ros::NodeHandle nh;

    AStarPlanner planner(nh);

    ros::spin();

    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个简单的实现，还有很多细节需要根据实际应用进行优化和改进。