class Publisher { public: void subscribe(Subscriber* subscriber, const std::string& topic) { std::unique_lock<std::mutex> lock(mutex); subscribers[topic].push_back(subscriber); } void unsubscribe(Subscriber* subscriber, const std::string& topic) { std::unique_lock<std::mutex> lock(mutex); auto& topicSubscribers = subscribers[topic]; topicSubscribers.erase(std::remove(topicSubscribers.begin(), topicSubscribers.end(), subscriber), topicSubscribers.end()); } void publish(const Message& message) { std::unique_lock<std::mutex> lock(mutex); auto& topicSubscribers = subscribers[message.topic]; for (auto subscriber : topicSubscribers) { subscriber->notify(message); } } private: std::mutex mutex; std::condition_variable cv; std::map<std::string, std::vector<Subscriber*>> subscribers; }; 这个类有什么问题?请详细说明,并且给出完善的代码

时间: 2024-04-13 10:30:42 浏览: 18
这个类存在以下问题: 1. 竞争条件:在`subscribe`和`unsubscribe`函数中,对`subscribers`进行修改时没有使用同步机制,可能导致多个线程同时修改`subscribers`,造成数据不一致性和未定义行为。 2. 潜在的空指针访问:在`publish`函数中,对于某个特定主题的订阅者列表,没有进行空指针检查,可能导致访问空指针而出现崩溃。 3. 没有处理异常:在代码中没有对可能发生的异常进行处理,例如在订阅或取消订阅过程中发生错误,可能导致程序出现未预期的行为。 下面是对这些问题进行改进的代码: ```cpp class Publisher { public: void subscribe(Subscriber* subscriber, const std::string& topic) { std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex); subscribers[topic].push_back(subscriber); } void unsubscribe(Subscriber* subscriber, const std::string& topic) { std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex); auto iter = subscribers.find(topic); if (iter != subscribers.end()) { auto& topicSubscribers = iter->second; topicSubscribers.erase(std::remove(topicSubscribers.begin(), topicSubscribers.end(), subscriber), topicSubscribers.end()); } } void publish(const Message& message) { std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex); auto iter = subscribers.find(message.topic); if (iter != subscribers.end()) { auto& topicSubscribers = iter->second; for (auto subscriber : topicSubscribers) { if (subscriber) { subscriber->notify(message); } } } } private: std::mutex mutex; std::map<std::string, std::vector<Subscriber*>> subscribers; }; ``` 在改进的代码中,我们使用了`std::lock_guard`来替代`std::unique_lock`,以简化代码并确保锁的自动释放。在`unsubscribe`函数中,我们首先使用`find`函数查找特定主题的订阅者列表,然后再进行删除操作,避免了对空的订阅者列表进行操作。在`publish`函数中,我们添加了对订阅者指针的非空检查,以避免访问空指针。同时,我们没有显式使用`std::condition_variable`,因为在这个示例中没有需要等待的情况。对于异常处理,可以根据具体需求添加适当的异常处理机制来保证代码的健壮性。

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#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 能帮我检查上面代码中的错误码

帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }

#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp;// 回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port " << msg->data); sp.write(msg->data); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::ByteMultiArray>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[1024]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::ByteMultiArray data; for(int t = 0; i < n; i++) { uint8_t byte; sscanf(&buffer[i], "%2hhx", &byte); data.data.push_back(byte); read_pub.publish(data); /* for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; // 把数据发送回去 sp.write(buffer, n); */ } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

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