soem怎么设置pdo的映射关系,用哪些函数

在SOEM（Simple Open EtherCAT Master）中，你可以使用以下几个函数来设置PDO（Process Data Object）的映射关系：

1. `ecrt_slave_config_pdos()`: 该函数用于配置从站的PDO映射关系。
2. `ecrt_slave_config_pdo_entry()`: 该函数用于配置PDO的条目（Entry）。
3. `ecrt_slave_config_sync_manager()`: 该函数用于配置同步管理器（Sync Manager）。

下面是一个简单的示例代码，用于设置PDO的映射关系：

#include <stdio.h>
#include <ethercat.h>

int main()
{
    ec_master_t *master;
    ec_domain_t *domain;
    ec_slave_config_t *sc;
    ec_sync_info_t *sync_info;
    uint32_t sync_manager = 0;  // 同步管理器的索引
    uint16_t position_entry = 0;  // 位置条目的索引
    uint16_t velocity_entry = 1;  // 速度条目的索引

    // 初始化EtherCAT网络和主站
    master = ecrt_request_master(0);
    domain = ecrt_master_create_domain(master);

    // 添加从机配置
    // ...

    // 配置主站和从站
    // ...

    // 启动主站
    ecrt_master_activate(master);

    // 获取同步管理器信息
    sync_info = ecrt_master_sync_slave(master, sc->config_index, sync_manager);

    if (sync_info) {
        // 配置位置条目映射
        ecrt_slave_config_pdo_entry(sc, sync_info->index, position_entry, EC_DIR_OUTPUT);
        ecrt_slave_config_pdo_entry(sc, sync_info->index, position_entry, EC_DIR_INPUT);

        // 配置速度条目映射
        ecrt_slave_config_pdo_entry(sc, sync_info->index, velocity_entry, EC_DIR_OUTPUT);
        ecrt_slave_config_pdo_entry(sc, sync_info->index, velocity_entry, EC_DIR_INPUT);

        // 配置同步管理器
        ecrt_slave_config_sync_manager(sc, sync_manager, EC_REF_CLOCK);
    }

    // 启动从站配置
    ecrt_slave_config_pdos(sc, EC_END, EC_TIMEOUTRXM);

    // 开始实时循环
    // ...

    // 释放资源
    // ...

    return 0;
}

在上述示例代码中，你需要根据具体的从机配置和条目索引进行设置。通过调用`ecrt_slave_config_pdo_entry()`函数，你可以配置PDO条目的映射方向（输入或输出）。通过调用`ecrt_slave_config_sync_manager()`函数，你可以配置同步管理器的类型。

需要注意的是，以上示例代码仅为演示目的，并未完整实现SOEM的所有功能和错误处理。在实际开发中，你需要根据具体情况进行适当修改和完善。

希望以上信息对你有所帮助！如果你有更多的问题，请随时提问。