TebLocalPlannerROS: possible oscillation (of the robot or its local plan) detected. Activating recovery strategy (prefer current turning direction during optimization).怎么解决

当你在使用TebLocalPlannerROS时，遇到"possible oscillation detected"的警告消息时，这通常表示机器人或其局部路径存在可能的震荡现象。这种震荡可能会导致机器人无法稳定移动或者路径规划出现问题。

以下是一些可能的解决方法：

1. 调整TebLocalPlannerROS的参数：你可以尝试调整TebLocalPlannerROS的一些参数，如max_vel_theta、acc_lim_theta、oscillation_recovery等，以适应你的具体场景。通过适当调整这些参数，可以减少震荡的概率。

2. 检查机器人底盘配置：确保机器人底盘的参数和几何配置正确。特别是检查机器人轮子的半径、轴距等参数是否与实际相符。不正确的底盘配置可能导致路径规划出现问题和震荡。

3. 检查传感器数据：确保传感器数据准确并及时更新。不准确或延迟的传感器数据可能导致路径规划算法无法正确感知机器人周围的环境，从而导致震荡。

4. 调整环境地图：如果使用了环境地图（如代价地图），确保地图与实际环境相符并正确加载。不准确的地图可能导致路径规划出现问题和震荡。

5. 调整机器人速度限制：适当调整机器人的速度限制，如max_vel_x、max_vel_y等。过高或过低的速度限制可能导致机器人无法平稳移动或者引发震荡。

6. 调整路径规划器的参数：如果使用了其他路径规划器或者局部规划器，尝试调整其参数来减少震荡现象。

7. 检查机器人机械结构：确保机器人的机械结构和运动范围能够满足路径规划和避障的要求。检查是否存在无法通过的障碍物或者限制。

如果以上方法仍无法解决问题，可以考虑进一步调试、查找其他相关节点或者寻求ROS社区的帮助。