~oscillation_distance (double, default: 0.5) How far in meters the robot must move to be considered not to be oscillating. Moving this far resets the timer counting up to the ~oscillation_timeout的意思

这段话的意思是，`~oscillation_distance`是一个参数，用于判断机器人移动的距离是否足够大，以被认为不再处于振荡状态。当机器人移动超过这个距离时，计时器将被重置，重新开始计算直到达到`~oscillation_timeout`所设置的超时时间。

`~oscillation_distance`的单位是米，它表示机器人必须移动的最小距离才能被认为不再处于振荡状态。当机器人在尝试移动时，如果它的位移超过了这个阈值，那么计时器将被重置，并重新开始计算直到达到设定的超时时间。

这个参数的目的是防止机器人在同一位置来回振荡或旋转，无法取得进展。通过设置适当的`~oscillation_distance`值，可以确保机器人在一定距离内进行移动，避免陷入振荡状态，并及时执行恢复行为来解决振荡问题。

相关问题

oscillation_timeout (double, default: 0.0) How long in seconds to allow for oscillation before executing recovery behaviors. A value of 0.0 corresponds to an infinite timeout.的意思

这段话的意思是，`oscillation_timeout`是一个参数，用于设置机器人在执行恢复行为之前允许的振荡时间。振荡是指机器人在尝试移动时在同一位置上来回摆动或旋转，无法取得进展的情况。

该参数的值表示允许的最大振荡时间，单位为秒。如果将`oscillation_timeout`设置为0.0，表示没有超时限制，即机器人可以无限制地振荡。如果设置为一个正数，机器人在连续振荡超过该时间后，将执行恢复行为来解决振荡问题。

通过设置适当的`oscillation_timeout`值，可以避免机器人陷入无限振荡的状态，并及时采取恢复行为来解决问题，确保机器人能够继续移动并完成任务。

DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki max_vel_x: 0.20 min_vel_x: -0.20 max_vel_y: 0.20 min_vel_y: -0.20 max_vel_trans: 0.2 min_vel_trans: 0.13 max_vel_theta: 1.4 min_vel_theta: 0.8 acc_lim_x: 2.5 acc_lim_theta: 3.0 acc_lim_y: 2.5 xy_goal_tolerance: 0.15 yaw_goal_tolerance: 0.15 latch_xy_goal_tolerance: false # Forward Simulation Parameters sim_time: 2.0 vx_samples: 10 vy_samples: 0 vth_samples: 20 controller_frequency: 10.0 # Trajectory Scoring Parameters path_distance_bias: 32.0 goal_distance_bias: 24.0 occdist_scale: 0.03 forward_point_distance: 0.325 stop_time_buffer: 0.2 scaling_speed: 0.25 max_scaling_factor: 0.2 # Oscillation Prevention Parameters oscillation_reset_dist: 0.05 # Debugging publish_traj_pc : true publish_cost_grid_pc: true # Differential-drive robot configuration - necessary? holonomic_robot: true添加一下详细的注释

这是一个DWAPlannerROS的参数配置文件，用于机器人的路径规划。以下是对每个参数的注释：

- max_vel_x: 机器人可以达到的最大线速度。
- min_vel_x: 机器人可以达到的最小线速度。
- max_vel_y: 机器人可以达到的最大侧向速度。
- min_vel_y: 机器人可以达到的最小侧向速度。
- max_vel_trans: 机器人可以达到的最大平移速度。
- min_vel_trans: 机器人可以达到的最小平移速度。
- max_vel_theta: 机器人可以达到的最大旋转速度。
- min_vel_theta: 机器人可以达到的最小旋转速度。
- acc_lim_x: 机器人可以达到的最大线加速度。
- acc_lim_theta: 机器人可以达到的最大旋转加速度。
- acc_lim_y: 机器人可以达到的最大侧向加速度。
- xy_goal_tolerance: 机器人到达目标点时，允许的位置误差。
- yaw_goal_tolerance: 机器人到达目标点时，允许的角度误差。
- latch_xy_goal_tolerance: 是否在到达目标点后保持位置误差小于xy_goal_tolerance。
- sim_time: 进行路径规划时，模拟机器人运动的时间。
- vx_samples: 机器人在x轴方向的速度采样数。
- vy_samples: 机器人在y轴方向的速度采样数。
- vth_samples: 机器人的旋转速度采样数。
- controller_frequency: 控制器的执行频率。
- path_distance_bias: 机器人在路径规划时，考虑到路径距离的权重。
- goal_distance_bias: 机器人在路径规划时，考虑到目标距离的权重。
- occdist_scale: 机器人在路径规划时，考虑到障碍物距离的权重。
- forward_point_distance: 机器人在路径规划时，考虑到前方距离的权重。
- stop_time_buffer: 机器人在路径规划时，考虑到停止距离的缓冲时间。
- scaling_speed: 机器人在路径规划时，考虑到速度的缩放因子。
- max_scaling_factor: 机器人在路径规划时，考虑到速度的最大缩放因子。
- oscillation_reset_dist: 机器人在路径规划时，考虑到振荡重置的距离。
- publish_traj_pc: 是否发布路径规划的点云信息。
- publish_cost_grid_pc: 是否发布代价地图的点云信息。
- holonomic_robot: 是否为全向移动的机器人（如小车）。