机械臂路径规划走圆代码

机械臂路径规划是指在给定起始点和目标点的情况下，通过算法确定机械臂的运动轨迹，使其能够从起始点平滑地移动到目标点。下面是一个简单的机械臂路径规划走圆的代码示例：

import numpy as np

def circular_path_planning(start_point, center_point, radius, num_points):
    # 计算圆心到起始点的向量
    start_to_center = center_point - start_point
    # 计算起始点到圆心的距离
    distance = np.linalg.norm(start_to_center)
    # 计算起始点到圆心的单位向量
    start_to_center_unit = start_to_center / distance
    # 计算起始点到圆心的垂直向量
    start_to_center_perpendicular = np.array([-start_to_center_unit, start_to_center_unit])
    
    # 计算每个角度对应的点
    angles = np.linspace(0, 2*np.pi, num_points)
    points = []
    for angle in angles:
        # 计算当前角度对应的点在圆上的位置
        point_on_circle = center_point + radius * (np.cos(angle) * start_to_center_unit + np.sin(angle) * start_to_center_perpendicular)
        points.append(point_on_circle)
    
    return points

# 示例使用
start_point = np.array([0, 0])
center_point = np.array([1, 1])
radius = 0.5
num_points = 10

path_points = circular_path_planning(start_point, center_point, radius, num_points)
for point in path_points:
    print(point)

这段代码实现了一个简单的机械臂路径规划走圆的功能。它通过给定起始点、圆心、半径和点的数量，计算出沿着圆形轨迹的一系列点，并将其打印出来。