imu660ra中的Isr中断程序

IMU660RA是一款惯性测量单元（IMU），它包含了加速度计、陀螺仪等多种传感器。在使用IMU660RA时，我们需要编写中断服务程序（ISR）来处理传感器产生的中断信号。

在IMU660RA中，中断信号由INT引脚输出。当传感器检测到某一事件（例如加速度或角速度超过设定的阈值）时，会触发中断信号，引起INT引脚的电平变化。此时，微处理器会进入中断服务程序（ISR）进行处理。

下面是一个简单的IMU660RA中断服务程序的示例：

void IMU660RA_ISR(void)
{
    uint8_t int_status;

    // 读取中断状态寄存器
    int_status = IMU660RA_ReadReg(IMU660RA_REG_INT_STATUS);

    // 处理加速度计中断
    if (int_status & IMU660RA_INT_ACC)
    {
        // 获取加速度计数据
        int16_t acc_x = IMU660RA_ReadReg16(IMU660RA_REG_ACC_X);
        int16_t acc_y = IMU660RA_ReadReg16(IMU660RA_REG_ACC_Y);
        int16_t acc_z = IMU660RA_ReadReg16(IMU660RA_REG_ACC_Z);

        // 处理加速度计数据
        // ...
    }

    // 处理陀螺仪中断
    if (int_status & IMU660RA_INT_GYRO)
    {
        // 获取陀螺仪数据
        int16_t gyro_x = IMU660RA_ReadReg16(IMU660RA_REG_GYRO_X);
        int16_t gyro_y = IMU660RA_ReadReg16(IMU660RA_REG_GYRO_Y);
        int16_t gyro_z = IMU660RA_ReadReg16(IMU660RA_REG_GYRO_Z);

        // 处理陀螺仪数据
        // ...
    }

    // 清除中断标志位
    IMU660RA_WriteReg(IMU660RA_REG_INT_STATUS, int_status);
}

上述代码中，IMU660RA_ISR()是中断服务程序的函数名。当IMU660RA引脚产生中断信号时，程序会跳转到该函数进行处理。

在ISR函数中，首先读取中断状态寄存器，确定引起中断的传感器类型。然后，读取相应传感器的数据，并进行处理。最后，清除中断标志位，以便下一次中断的触发。

需要注意的是，ISR函数应该尽可能地简洁和高效。在ISR函数中，应该避免使用大量的控制语句和函数调用，以免影响实时性和系统稳定性。