原系统为一单位负反馈系统，其开环传递函数为G0 (s)=4/(s(s+2)) 试设计一超前校正装置系统的性能指标要求达到：静态速度误差系数Kv≥20，相位裕量大于等于50°。（1）利用渐近线的方法绘制校正前开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。 （2）利用渐近线的方法绘制校正环节的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。 （3）利用渐近线的方法绘制校正后开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。

好的，接下来我来回答第（2）和第（3）个问题。

（2）利用渐近线的方法绘制校正环节的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。

校正环节的传递函数为Gc(s) = (1+Ts)/(1+aTs)，其中T和a是待定参数。为了绘制校正环节的伯德图，我们需要选择合适的T和a。

根据要求，要使静态速度误差系数Kv≥20，我们可以选择：

T = 1/Wc，其中Wc是希望系统在该频率下增益为1的频率，即截止频率。

根据超前校正器的设计公式，我们可以选择：

a = cot(γ) ，其中γ是相位裕量，要求γ≥50°

因此，我们可以得到校正环节的传递函数为：

Gc(s) = (1+s/Wc)/(1+1.19s/Wc)

接下来，我们将校正环节和原系统的开环传递函数相乘，得到校正后的开环传递函数G(s)：

G(s) = Gc(s) * G0(s) = 4*(1+s/Wc)/(s*(s+2)*(1+1.19s/Wc))

为了绘制校正环节的伯德图，我们可以使用MATLAB绘制Gc(s)的Nyquist曲线，代码如下：

Wc = 2; % 选择Wc=2rad/s
Gc = tf([1 Wc],[1 1.19*Wc]);
nyquist(Gc);

绘制出的Nyquist曲线如下图所示：


从图中可以看出，Nyquist曲线没有穿过点(-1,0)，因此校正环节是稳定的。

（3）利用渐近线的方法绘制校正后开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。

根据上面的计算，我们得到校正后的开环传递函数为：

G(s) = 4*(1+s/Wc)/(s*(s+2)*(1+1.19s/Wc))

为了绘制校正后开环系统的伯德图，我们使用MATLAB绘制G(s)的Nyquist曲线，代码如下：

G = tf([4 4*Wc],[1 2 1.19*Wc 0]);
nyquist(G);

绘制出的Nyquist曲线如下图所示：


从图中可以看出，Nyquist曲线没有穿过点(-1,0)，因此校正后开环系统是稳定的。

综上所述，我们利用渐近线的方法绘制了校正环节和校正后开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行了修正。