stm32 gy-53-l1测距

GY-53-L1是一款基于激光测距原理的模块，可以实现远距离、高精度的测距。下面是使用STM32控制GY-53-L1进行测距的基本流程：

1. 配置STM32的GPIO口，将GY-53-L1的TXD和RXD引脚分别连接到STM32的UART的RX和TX引脚。

2. 配置STM32的UART串口通信，设置波特率、数据位、停止位等参数。

3. 发送测距指令给GY-53-L1模块。GY-53-L1模块接收到指令后，会发送激光信号并接收回波信号，并将距离数据通过UART串口发送给STM32。

4. 接收GY-53-L1模块发送的距离数据。根据GY-53-L1的通信协议，解析接收到的数据，并进行计算得出距离值。

5. 对距离值进行处理，比如进行单位转换、滤波等操作。

6. 将处理后的距离值输出到显示设备或其他外设上。

需要注意的是，GY-53-L1模块的工作电压为3.3V，而STM32的UART串口默认工作电平为5V，需要添加电平转换电路进行转换。同时，在使用GY-53-L1模块时，需要保证模块的光路畅通，避免测量误差。

相关问题

stm32 gy-53-l1测距usart.c代码

以下是使用USART通信实现STM32与GY-53-L1测距模块进行通信的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

// 定义USART相关的GPIO口
#define USARTx                           USART1
#define USARTx_CLK                       RCC_APB2Periph_USART1
#define USARTx_TX_PIN                    GPIO_Pin_9
#define USARTx_TX_GPIO_PORT              GPIOA
#define USARTx_TX_GPIO_CLK               RCC_APB2Periph_GPIOA
#define USARTx_RX_PIN                    GPIO_Pin_10
#define USARTx_RX_GPIO_PORT              GPIOA
#define USARTx_RX_GPIO_CLK               RCC_APB2Periph_GPIOA

// 定义USART接收缓冲区大小
#define USART_RX_BUF_SIZE                100

// 定义发送和接收状态
#define USART_SENDING                     0
#define USART_RECEIVING                   1

// 定义USART接收缓冲区
uint8_t USART_RX_BUF[USART_RX_BUF_SIZE];
uint16_t USART_RX_STA = 0;
uint8_t USART_RX_STATUS = USART_RECEIVING;

// USART初始化函数
void USART_Config(void)
{
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(USARTx_CLK | USARTx_TX_GPIO_CLK | USARTx_RX_GPIO_CLK, ENABLE);

    // 配置USARTx_TX的GPIO口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USARTx_TX_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(USARTx_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置USARTx_RX的GPIO口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USARTx_RX_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(USARTx_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

    USART_Init(USARTx, &USART_InitStructure);
    USART_Cmd(USARTx, ENABLE);
}

// USART发送一个字节
void USART_SendByte(USART_TypeDef *USARTx, uint8_t byte)
{
    while (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
    USART_SendData(USARTx, byte);
}

// USART发送字符串
void USART_SendString(USART_TypeDef *USARTx, char *str)
{
    while (*str)
    {
        USART_SendByte(USARTx, *str++);
    }
}

// USART接收中断处理函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
    uint8_t ch;

    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        ch = USART_ReceiveData(USART1);

        // 如果接收到换行符，则表示一行数据接收完成
        if (ch == '\n' || ch == '\r')
        {
            USART_RX_BUF[USART_RX_STA++] = ch;
            USART_RX_STATUS = USART_SENDING;
        }
        else
        {
            USART_RX_BUF[USART_RX_STA++] = ch;
            if (USART_RX_STA >= USART_RX_BUF_SIZE)
            {
                USART_RX_STATUS = USART_SENDING;
            }
            else
            {
                USART_RX_STATUS = USART_RECEIVING;
            }
        }
    }
}

int main(void)
{
    uint32_t distance;

    USART_Config();

    // 使能接收中断
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);

    while (1)
    {
        // 发送获取距离命令
        USART_SendString(USART1, "AT+DIST?\r\n");

        // 等待接收到距离数据
        while (USART_RX_STATUS == USART_RECEIVING);

        // 解析距离数据
        sscanf((const char *)USART_RX_BUF, "+DIST:%ldmm", &distance);
        printf("Distance: %ldmm\r\n", distance);

        // 清空接收缓冲区和状态
        USART_RX_STA = 0;
        USART_RX_STATUS = USART_RECEIVING;

        // 延时一段时间
        Delay(1000);
    }
}

在上述代码中，使用USART1与GY-53-L1测距模块进行通信，通过发送"AT+DIST?"命令获取距离数据。当接收到一行数据时，会将数据存储到USART_RX_BUF缓冲区中，直到接收到换行符或缓冲区已满。然后从缓冲区中解析出距离数据，并打印到串口终端上。最后清空接收缓冲区和状态，并延时一段时间再次发送命令。

stm32f1与GY-53-L1测距代码

以下是使用 STM32F1 和 GY-53-L1 模块进行测距的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define I2C_SPEED 100000
#define GY53L1_ADDR 0x42

void I2C_Configuration(void);
void I2C_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t val);
uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t addr, uint8_t reg);
void GY53L1_Init(void);
uint16_t GY53L1_ReadDistance(void);

int main(void)
{
    uint16_t distance;
    char str[20];

    I2C_Configuration();
    GY53L1_Init();

    while (1)
    {
        distance = GY53L1_ReadDistance();
        sprintf(str, "distance: %d mm\r\n", distance);
        printf(str);
        delay_ms(500);
    }
}

void I2C_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_SPEED;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

void I2C_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t val)
{
    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY))
        ;

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
        ;

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, addr, I2C_Direction_Transmitter);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
        ;

    I2C_SendData(I2C1, reg);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
        ;

    I2C_SendData(I2C1, val);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
        ;

    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
}

uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t addr, uint8_t reg)
{
    uint8_t val;

    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY))
        ;

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
        ;

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, addr, I2C_Direction_Transmitter);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
        ;

    I2C_SendData(I2C1, reg);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
        ;

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
        ;

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, addr, I2C_Direction_Receiver);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED))
        ;

    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_RXNE) == RESET)
        ;

    val = I2C_ReceiveData(I2C1);

    return val;
}

void GY53L1_Init(void)
{
    I2C_WriteByte(GY53L1_ADDR, 0x00, 0x51);
}

uint16_t GY53L1_ReadDistance(void)
{
    uint8_t msb = I2C_ReadByte(GY53L1_ADDR, 0x8f);
    uint8_t lsb = I2C_ReadByte(GY53L1_ADDR, 0x10);

    return ((uint16_t) msb << 8) | lsb;
}

以上代码中，`I2C_Configuration` 函数用于配置 I2C 总线，`I2C_WriteByte` 和 `I2C_ReadByte` 函数分别用于向 GY-53-L1 模块写入和读取数据，`GY53L1_Init` 函数用于初始化 GY-53-L1 模块，`GY53L1_ReadDistance` 函数用于读取距离数据。在 `main` 函数中，循环读取距离数据并输出。注意，以上代码未包含延时函数的实现，需要自行实现或使用外部库。