stm32HC-SR04测距程序

以下是使用STM32开发板的HC-SR04测距程序：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_6
#define TRIG_PORT GPIOB
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_5
#define ECHO_PORT GPIOB

void delay_us(uint32_t us) {
  TIM2->CNT = 0;
  while (TIM2->CNT < us);
}

void HC_SR04_Init() {
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
  TIM_InitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
  TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
  TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

float HC_SR04_GetDistance() {
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
  delay_us(10);
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

  while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
  uint32_t start = TIM2->CNT;
  while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
  uint32_t end = TIM2->CNT;

  float distance_cm = (end - start) * 0.034 / 2;
  return distance_cm;
}

int main(void) {
  HC_SR04_Init();

  while (1) {
    float distance = HC_SR04_GetDistance();
    printf("Distance: %.2f cm\r\n", distance);
    delay_us(500000);
  }
}

在该程序中，我们首先定义了触发引脚（TRIG_PIN）和回声引脚（ECHO_PIN），并将它们分别连接到STM32开发板的PB6和PB5引脚。接下来，我们在HC_SR04_Init函数中初始化GPIO和定时器TIM2。

在HC_SR04_GetDistance函数中，我们首先将触发引脚设置为高电平，延时10微秒，然后将其设置为低电平，以发出超声波脉冲。接下来，我们等待回声引脚变为高电平，并记录此时TIM2计数器的值（start），然后等待回声引脚变为低电平，并记录此时TIM2计数器的值（end）。最后，我们将这个时间差转换为厘米单位，并返回距离值。

在主函数中，我们不断调用HC_SR04_GetDistance函数，并使用串口输出距离值。程序最后延迟500毫秒，以便我们能够看到输出结果。

注意：在使用HC-SR04传感器时，请确保将VCC引脚连接到3.3V或5V电源，GND引脚连接到地，然后将触发引脚连接到开发板的输出引脚，回声引脚连接到开发板的输入引脚。