C语言stm32hc-sr04超声波测距代码

以下是C语言STM32HC-SR04超声波测距代码：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t n)
{
    uint32_t i;
    for(i=0;i<n;i++)
    {
        asm("NOP");
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72-1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x0;
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStruct);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);

        TIM_SetCounter(TIM2, 0);
        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1, ENABLE);

        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == SET);

        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1, DISABLE);

        float distance = (float)TIM_GetCapture1(TIM2) * 0.017;
    }
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);
    }
}

在该代码中，我们使用了STM32F10x作为开发板，使用了PA0和PA1作为超声波传感器的触发和接收引脚。我们使用了TIM2作为计时器，并在输入捕获模式下捕获了超声波信号的上升沿和下降沿。最后，我们用计时器的计数值计算了距离。

在代码中，我们首先初始化了GPIO和TIM2的相关设置，然后循环等待超声波信号的返回。当我们发送超声波信号时，我们将PA0置为高电平10微秒，然后将其置为低电平，以触发超声波传感器。接下来，我们等待超声波信号的返回，同时启用输入捕获模式，并在上升沿时捕获计数器的计数值。当信号下降时，我们禁用输入捕获模式，并计算距离。

值得注意的是，由于我们使用的是72MHz的晶振，因此我们需要将计时器的预分频器设置为72-1，以使计时器的时钟频率为1MHz。在计算距离时，我们将计数值乘以0.017，这是因为声波在空气中的传播速度约为340m/s，即每秒传播34000厘米，因此1微秒的时间内声波可传播0.034厘米，而我们的计数器单位是微秒，因此需要将计数值乘以0.017以得到距离的单位是厘米。