用STM32单片机C语言写一个HCSR04超声波模块测距的代码

下面是基于STM32单片机的C语言代码实现HCSR04超声波模块测距的功能：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define TRIG_GPIO GPIOA
#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_GPIO GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

void HCSR04_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_GPIO, &GPIO_InitStructure); //设置TRIG引脚为输出模式

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ECHO_GPIO, &GPIO_InitStructure); //设置ECHO引脚为输入模式
}

float HCSR04_GetDistance(void)
{
    uint32_t time;
    float distance;

    GPIO_ResetBits(TRIG_GPIO, TRIG_PIN); //将TRIG引脚拉低
    delay_us(2); //等待2us
    GPIO_SetBits(TRIG_GPIO, TRIG_PIN); //将TRIG引脚拉高
    delay_us(10); //等待10us
    GPIO_ResetBits(TRIG_GPIO, TRIG_PIN); //将TRIG引脚拉低

    while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_GPIO, ECHO_PIN)); //等待ECHO引脚变高
    time = 0;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_GPIO, ECHO_PIN)) //计算脉冲宽度
    {
        delay_us(1);
        time++;
    }
    distance = (float)time / 58.0f; //计算距离
    return distance;
}

int main(void)
{
    float distance;
    HCSR04_Init();
    while (1)
    {
        distance = HCSR04_GetDistance();
        //将distance转化为需要的单位，并进行处理
        //...
    }
}

在以上代码中，我们使用了STM32的定时器来实现延时功能，因此需要提前编写相应的延时函数。另外，在使用前需要进行相应的GPIO引脚初始化设置，如将TRIG引脚设置为输出模式，ECHO引脚设置为输入模式。在测距时，我们首先向TRIG引脚发送一个10us的高电平脉冲，然后等待ECHO引脚返回一个高电平脉冲，计算脉冲宽度并通过距离计算公式得到距离值。最后，我们可以将距离值转化为需要的单位，并进行相应的处理。