hcsr04超声波模块stm32D代码解释

以下是一个基于STM32的HCSR04超声波模块代码的简单解释：

#include "stm32f10x.h"  // 引入STM32的库文件

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  // 定义一个GPIO_InitTypeDef类型变量GPIO_InitStructure，用于对GPIO进行初始化
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  // 定义一个TIM_TimeBaseInitTypeDef类型变量TIM_TimeBaseStructure，用于对定时器进行初始化
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;  // 定义一个TIM_OCInitTypeDef类型变量TIM_OCInitStructure，用于对定时器输出比较通道进行配置

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); // 使能GPIOA和TIM1的时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  // 设置GPIO的引脚为PA8
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 设置GPIO的模式为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  // 设置GPIO的速度为50MHz
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  // 对引脚进行初始化

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;  // 设置定时器的自动重载值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;  // 设置定时器的预分频值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;  // 设置时钟分割
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  // 设置计数器的计数方式
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);  // 对定时器进行初始化

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  // 设置定时器输出比较通道的模式为PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  // 使能输出比较通道
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  // 设置输出比较通道的脉冲宽度
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  // 设置输出比较通道的电平极性
    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  // 对输出比较通道进行初始化

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  // 使能TIM1

    while (1)
    {
        GPIOA->ODR &= ~(1<<8);  // 将PA8引脚输出低电平

        TIM_SetCounter(TIM1, 0);  // 将TIM1的计数器清零
        while (GPIOA->IDR&(1<<9));  // 等待输入引脚变为高电平
        while (!(GPIOA->IDR&(1<<9)));  // 等待输入引脚变为低电平

        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM_GetCounter(TIM1);  // 将输出比较通道的脉冲宽度设置为定时器的计数值
        TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  // 对输出比较通道进行重新初始化
    }
}

该代码的主要功能是使用STM32驱动HCSR04超声波模块，并通过定时器的计数值计算出超声波的回波时间，从而得到距离。

具体代码的实现流程如下：

1. 配置GPIOA引脚8为复用推挽输出模式，用于输出超声波信号。

2. 配置TIM1定时器，设置自动重载值为0xFFFF，预分频值为71，计数方式为向上计数，用于测量超声波回波时间。

3. 配置TIM1的第3个输出比较通道，设置模式为PWM模式1，使能输出比较通道，电平极性为高电平，初始脉冲宽度为0，用于控制超声波信号的占空比。

4. 循环执行以下步骤：

a. 将GPIOA引脚8输出低电平，表示超声波信号开始发送。

b. 将TIM1的计数器清零。

c. 等待GPIOA引脚9变为高电平，表示超声波信号已经被发出去。

d. 等待GPIOA引脚9变为低电平，表示超声波信号已经被接收到。

e. 将输出比较通道的脉冲宽度设置为TIM1的计数值，即超声波回波时间，从而得到距离。

f. 重新初始化输出比较通道的参数。