hcsr04超声波模块stm32代码讲解

好的，下面给出一个简单的 HCSR04 超声波模块的 STM32 代码讲解，代码如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define TRIG GPIO_Pin_0    // 发射引脚
#define ECHO GPIO_Pin_1    // 接收引脚

void HCSR04_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  // 使能GPIOA时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  // 推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  // 浮空输入
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

float HCSR04_GetDistance(void)
{
    uint32_t time = 0;
    float distance = 0;
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);  // 拉低发射引脚
    delay_us(2);  // 延时2us
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG);  // 拉高发射引脚
    delay_us(10);  // 延时10us
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);  // 拉低发射引脚

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == RESET);  // 等待高电平
    time = 0;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == SET)  // 计算高电平持续时间
    {
        delay_us(1);
        time++;
    }
    distance = (float)time * 1.7 / 100;  // 计算距离，单位为厘米

    return distance;
}

int main(void)
{
    HCSR04_Init();
    float distance = 0;
    while (1)
    {
        distance = HCSR04_GetDistance();
        printf("Distance: %.2fcm\n", distance);  // 在串口终端输出距离值
        delay_ms(500);
    }
}

该代码主要包含两个函数：`HCSR04_Init` 和 `HCSR04_GetDistance`。

首先，`HCSR04_Init` 函数用于初始化超声波模块的发射和接收引脚。发射引脚采用推挽输出模式，接收引脚采用浮空输入模式。

其次，`HCSR04_GetDistance` 函数用于获取超声波探测器与物体之间的距离。具体实现步骤如下：

1. 首先拉低发射引脚，延时2us，再拉高发射引脚，延时10us后再将发射引脚拉低，这样就可以发射一定周期的超声波信号。

2. 接下来等待接收引脚的高电平信号，计算高电平持续时间。

3. 最后根据高电平持续时间计算距离值，单位为厘米。

最后，在主函数中不断获取距离值，并在串口终端输出。其中，`delay.h` 头文件中包含了延时函数的实现，可以根据需要进行调整。同时，需要注意超声波探测器的工作电压和输出距离范围，以避免超出范围导致测量错误。