stm32hc-sr04超声波测距

好的，针对您的问题，我可以给出以下步骤：

1. 配置超声波模块的引脚，将Trig引脚连接到STM32的一个GPIO输出引脚，将Echo引脚连接到STM32的一个GPIO输入引脚。
2. 在代码中初始化GPIO引脚，并设置Trig引脚为输出模式，Echo引脚为输入模式。
3. 在代码中循环执行以下操作：
a. 将Trig引脚输出高电平持续10us，然后拉低。
b. 等待Echo引脚输出高电平，并记录当前时间戳。
c. 等待Echo引脚输出低电平，并记录当前时间戳。
d. 计算时间差，即为超声波从发射到接收返回的时间。
e. 根据声速和时间差计算距离。

以下是示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while (ticks--);
}

float get_distance(void) {
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(2);
    GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

    uint32_t start_time = 0, end_time = 0;
    while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    start_time = SysTick->VAL;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    end_time = SysTick->VAL;

    float distance = (float)(start_time - end_time) * 10 / (SystemCoreClock / 1000000) * 340 / 2;    return distance;
}

int main(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    while (1) {
        float distance = get_distance();
        // do something with distance
    }
}