microPython基于esp32的舵机转角的程序

以下是基于esp32的舵机转角程序，使用microPython编写：

import machine
import time

# 初始化PWM引脚
pwm_pin = machine.Pin(26)
pwm = machine.PWM(pwm_pin)

# 定义舵机控制函数
def set_servo_angle(angle):
    duty = angle / 18 + 2.5  # 计算占空比
    pwm.duty(int(duty * 1023 / 20))  # 设置PWM占空比

# 设置舵机初始位置
set_servo_angle(90)

# 控制舵机旋转
while True:
    set_servo_angle(0)  # 0度
    time.sleep(1)
    set_servo_angle(90)  # 90度
    time.sleep(1)
    set_servo_angle(180)  # 180度
    time.sleep(1)

在这个程序中，我们使用了ESP32的PWM模块来控制舵机。首先，我们初始化了一个PWM引脚，并创建了一个PWM对象。接下来，我们定义了一个`set_servo_angle()`函数，该函数接受一个角度值，并将其转换为PWM占空比来控制舵机。最后，我们使用一个循环来控制舵机的旋转角度。在每个步骤之间，我们使用`time.sleep()`函数来暂停1秒钟。

相关问题

microPython基于esp32的舵机

控制

舵机是一种特殊的直流电机，可以旋转到特定的角度。它们通常用于机器人，遥控车辆，飞行器等应用中。在这篇文章中，我们将学习如何使用microPython和ESP32来控制舵机。

硬件准备

为了控制舵机，我们需要一个ESP32开发板和一个舵机。舵机通常有三个引脚：电源，地和信号。在本教程中，我们将使用GPIO 18引脚来连接舵机信号引脚，GND引脚连接地，VCC引脚连接电源。请注意，ESP32的GPIO引脚只能输出3.3V，因此我们需要使用一个适当的电源来驱动舵机。这可以通过将ESP32与外部电源连接来实现。在本教程中，我们将使用一个5V电源来驱动舵机。

软件准备

我们将使用uPyCraft作为开发环境。uPyCraft是一个基于Python的MicroPython IDE，可以用于编写和调试MicroPython代码。请确保已经安装了uPyCraft IDE。您还需要安装ESP32的MicroPython固件。您可以从官方网站下载最新版本的固件。

代码实现

在uPyCraft中，我们需要创建一个新的.py文件。我们将在此文件中编写我们的代码。首先，我们需要导入必要的库：

from machine import Pin, PWM
import time

接下来，我们需要设置舵机信号引脚的PWM引脚：

servo = PWM(Pin(18), freq=50)

在本例中，我们使用GPIO 18作为PWM引脚，并设置PWM频率为50Hz。

现在，我们可以编写一个函数来控制舵机的旋转角度。这个函数需要一个角度参数，用于指定舵机的旋转角度。我们将使用PWM.duty()方法来设置PWM占空比，从而控制舵机的旋转角度。占空比的计算公式如下：

duty_cycle = (angle / 180) * 1024 + 50

其中，angle是舵机的旋转角度，duty_cycle是PWM占空比，可以是0到1023之间的整数。在这个公式中，我们将角度映射到PWM占空比。我们还添加了一个50偏移量，以便在最小角度时舵机保持稳定。

下面是完整的代码示例：

from machine import Pin, PWM
import time

servo = PWM(Pin(18), freq=50)

def set_angle(angle):
duty_cycle = (angle / 180) * 1024 + 50
servo.duty(duty_cycle)
time.sleep(1)

现在我们可以使用set_angle()函数来控制舵机的旋转角度。例如，如果我们想将舵机旋转到90度的位置，我们可以这样调用函数：

set_angle(90)

这将使舵机旋转到90度的位置。您可以根据需要更改角度值。

结论

在本教程中，我们学习了如何使用microPython和ESP32来控制舵机。我们使用PWM方法来设置舵机的旋转角度，并使用uPyCraft IDE来编写和调试代码。您可以将此代码用于任何需要控制舵机的应用程序中。

microPython基于esp32的舵机，程序开始回到中间，根据指令可进行左右的偏转

以下是一个基于esp32的microPython程序，用于控制舵机进行左右偏转：

import machine
import time

# 设置舵机控制引脚
servo_pin = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)

# 设置舵机的PWM控制
pwm = machine.PWM(servo_pin)
pwm.freq(50) # 设置PWM频率为50Hz，舵机通常使用50Hz的PWM信号

# 设置舵机的初始位置
pwm.duty(75) # 设置PWM占空比为75，这将使舵机转到中间位置

# 定义左偏和右偏的函数
def turn_left():
    pwm.duty(50) # 设置PWM占空比为50，这将使舵机向左偏转

def turn_right():
    pwm.duty(100) # 设置PWM占空比为100，这将使舵机向右偏转

# 循环执行左偏和右偏的操作
while True:
    turn_left() # 向左偏转
    time.sleep(2) # 停留2秒钟

    pwm.duty(75) # 回到中间位置
    time.sleep(1) # 停留1秒钟

    turn_right() # 向右偏转
    time.sleep(2) # 停留2秒钟

    pwm.duty(75) # 回到中间位置
    time.sleep(1) # 停留1秒钟

在这个程序中，我们使用了esp32的PWM控制来控制舵机的角度。我们在程序开始时将舵机设置为中间位置，然后定义了两个函数来控制舵机向左和向右偏转。在循环中，我们交替执行左偏和右偏的操作，并在每次操作后将舵机回到中间位置。在每次操作之间，我们使用`time.sleep()`函数等待一定的时间，以便观察舵机的动作。