quaternion.from_vector_part

`quaternion.from_vector_part` 是一个函数，用于创建一个四元数对象，其虚部为给定的向量部分，实部为零。在Python中，通常使用`quaternion`模块来处理四元数。以下是一个示例代码，展示如何使用`quaternion.from_vector_part`函数：

import quaternion
import numpy as np

# 创建一个向量
vec = np.array([1, 2, 3])

# 使用 from_vector_part 函数创建四元数
q = quaternion.from_vector_part(vec)

# 输出四元数对象
print(q)

输出结果应该类似于：

quaternion(0.0, 1.0, 2.0, 3.0)

注意，这里创建的四元数对象中，实部为零，虚部为 (1, 2, 3)。

相关问题

quaternion.from_vector_part(group_xyz, -1)

`quaternion.from_vector_part(group_xyz, -1)` 是一个函数调用，用于创建一个四元数对象，其虚部为给定的向量部分 `group_xyz`，实部为 `-1`。

在 quaternion 模块中，`from_vector_part` 函数的第一个参数是向量部分，可以是一个列表、元组或 numpy 数组，表示四元数的虚部。第二个参数是实部，表示四元数的实部。因此，`quaternion.from_vector_part(group_xyz, -1)` 的作用是创建一个虚部为 `group_xyz`，实部为 `-1` 的四元数对象。

需要注意的是，这里的实部为负数 `-1`，这意味着该四元数是一个单位负数四元数，即其模长为 $1$，但符号为负。这种四元数在旋转变换中也是有用的，例如对一个向量进行旋转时，可以通过乘以一个负数四元数来实现翻转操作。

以下是一个示例代码，展示如何使用 `quaternion.from_vector_part` 函数创建一个虚部为 `[1, 2, 3]`，实部为 `-1` 的四元数对象：

import numpy as np
import quaternion

# 创建一个向量
group_xyz = np.array([1, 2, 3])

# 使用 from_vector_part 函数创建四元数
q = quaternion.from_vector_part(group_xyz, -1)

# 输出四元数对象
print(q)

输出结果应该类似于：

quaternion(-1.0, 1.0, 2.0, 3.0)

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. * * @return quaternion, same as @a tf::quaternionFromRPY() but in Eigen format. */ inline Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const double roll, const double pitch, const double yaw) { return quaternion_from_rpy(Eigen::Vector3d(roll, pitch, yaw)); }

这段代码是一个C++函数，用于将欧拉角转换成四元数（quaternion）。其中，roll、pitch、yaw分别表示绕x、y、z轴旋转的角度，这三个角度就可以确定一个姿态。函数内部调用了Eigen库提供的 quaternion_from_rpy()函数，将欧拉角转换成四元数，并返回一个Eigen::Quaterniond对象。这个函数可能是用于机器人控制或者3D图形处理中的姿态转换。