tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion提示没有transformations
时间: 2023-11-08 08:03:52 浏览: 49
这个错误提示表明在你的脚本中使用了 `tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion`,但是 `transformations` 模块不存在。
这个问题一般是因为你没有正确导入 `tf2_ros` 模块导致的。你可以在脚本开始处添加以下导入语句:
```python
import tf2_ros
from tf.transformations import euler_from_quaternion
```
这样就可以使用 `tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion` 函数了。注意,在这个例子中,我们使用了 `from tf.transformations` 导入了 `euler_from_quaternion` 函数,因为它不在 `tf2_ros.transformations` 中,而是在 `tf.transformations` 模块中。
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import roslib import rospy import actionlib from actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion, Twist from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from tf.transformations import quaternion_from_euler from visualization_msgs.msg import Marker from math import radians, pi from std_msgs.msg import Int32
这是一段 Python 代码,使用了 ROS(机器人操作系统)的库,实现了机器人移动到指定位置的功能。具体来说,它使用了以下 ROS 消息类型:
- actionlib_msgs.msg 中的 Action 和 GoalID,用于实现移动的目标和目标状态的跟踪。
- geometry_msgs.msg 中的 Pose、Point、Quaternion 和 Twist,用于描述机器人的位置、方向和速度。
- move_base_msgs.msg 中的 MoveBaseAction 和 MoveBaseGoal,用于封装机器人的移动目标和动作。
- tf.transformations 中的 quaternion_from_euler,用于将欧拉角转换为四元数。
- visualization_msgs.msg 中的 Marker,用于在 RViz 中显示机器人和目标的位置。
另外还使用了 math 中的 radians 和 pi 函数,用于将角度转换为弧度。最后还使用了 std_msgs.msg 中的 Int32 类型,可能是用于传递一些整数参数。
订阅import rospy import rospkg from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10)发出的消息并编写一段Python代码
好的,根据您的要求,以下是一段Python代码,用于订阅"/position_cmd"话题的消息:
```python
import rospy
from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand
# 回调函数,接收到PositionCommand消息时调用
def pos_cmd_callback(data):
# 处理PositionCommand消息
print("Received message:")
print("Header:", data.header)
print("Position:", data.position)
print("Velocity:", data.velocity)
print("Acceleration:", data.acceleration)
print("Yaw:", data.yaw)
print("Yaw_dot:", data.yaw_dot)
print("Jerk:", data.jerk)
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('my_subscriber')
# 创建一个订阅者,订阅PositionCommand话题
pos_cmd_subscriber = rospy.Subscriber('/position_cmd', PositionCommand, pos_cmd_callback)
# 持续监听消息
rospy.spin()
```
在上面的代码中,我们使用了ROS中的rospy库来连接到ROS节点,并创建了一个订阅者,订阅了"/position_cmd"话题。当接收到来自该话题的消息时,我们通过回调函数pos_cmd_callback来处理消息,并将消息打印到控制台上。最后,我们使用rospy.spin()来持续监听消息。