stm32f103 多路超声波测距

STM32F103系列是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，广泛用于各种嵌入式应用。要使用它进行多路超声波测距，通常需要以下几个步骤：

1. **硬件配置**：
- 配置至少两个超声波传感器，它们通过I2C、SPI或者GPIO与STM32的数字输入/输出口连接。
- 确保每个传感器都有一个独立的触发信号和接收信号线。

2. **软件库选择**：
- STM32有官方提供的HAL库或CubeMX工具，可以简化GPIO和通信接口的管理。
- 可能需要第三方超声波库，如PulseIn等，来处理超声波信号的时间差计算。

3. **测量算法**：
- 使用定时器测量超声波发射脉冲到接收到回波的时间间隔。
- 应用超声波速度公式（v = f * λ / 2），其中v是声速，λ是波长，f是频率，来计算距离。

4. **多路处理**：
- 循环检测所有传感器的数据，并存储在一个数组或结构体中，这样可以同时获取多个点的距离信息。

5. **数据处理和显示**：
- 根据需要，分析这些距离数据，比如计算平均值或最远/最近的点，然后通过LCD、LED或者其他形式展示出来。

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STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，可以用于控制四个HC-SR04超声波传感器模块进行测距。下面是设计的基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将四个HC-SR04模块分别连接到STM32的GPIO引脚，通常四个通道可以选择IOA、IOB、IOD等一组对称的GPIO组，因为它们能同时驱动多路超声波模块。
- HC-SR04需要5V电源和信号线，包括Trig（触发信号）、Echo（回声信号）以及GND。

2. **初始化GPIO**：
- 配置GPIO口作为推挽输出模式（对于Trig）和输入模式（对于Echo），设置适当的中断处理程序。

3. **编写主程序**：
- 创建一个主循环，每轮循环依次对四个超声波模块发出触发脉冲，并捕获Echo信号的时间差。
- 使用公式 `距离 = (声音速度 / 2) * 时间差` 计算出每个传感器的距离，其中声音速度根据环境温度调整（约343m/s）。

4. **数据处理与显示**：
- 可以将测得的距离存储在一个数组或结构体中，并进行简单的数据排序和异常检查（如超声波未接收到信号的情况）。
- 如果有液晶屏或其他显示器，可以定期刷新四个距离值。

5. **错误处理与中断管理**：
- 设定超声波模块的Echo信号中断，当测量完成后，中断服务函数会自动运行，更新距离并继续下一轮测量。
- 对于超时、干扰等情况，设置合适的错误处理机制。