投影仪与相机标定时如何计算投影仪图像的角点坐标？

在投影仪与相机的标定过程中，计算投影仪图像的角点坐标可以通过以下步骤实现：

1. 准备标定板：选择一个已知尺寸的标定板，例如一个黑白棋盘格板或者一个特殊的标定板。确保标定板的角点能够清晰可见。

2. 投影标定板：将标定板放在投影仪的投影区域内，确保整个标定板都能够被投影出来。

3. 拍摄图像：使用相机拍摄投影仪投影出的标定板图像。确保相机能够捕捉到整个投影区域，并保持图像质量良好。

4. 提取角点：对拍摄的图像进行角点提取，即找到标定板上的每个角点的像素坐标。可以使用OpenCV中的`findChessboardCorners()`函数进行角点检测。

5. 计算投影仪图像的角点坐标：通过对应点的匹配，即标定板上的角点和相机图像上的对应点，可以计算得到投影仪图像的角点坐标。这里需要注意，投影仪图像上的角点坐标是相对于投影仪图像的坐标系而言，而不是相对于世界坐标系或相机图像的坐标系。

- 根据相机标定的结果，可以得到相机的内参和外参（包括相机的旋转矩阵和平移向量）。

- 对于每个投影仪图像上的角点，可以通过相机的内参和外参，将其从相机图像坐标系转换到世界坐标系。

- 然后，可以使用投影仪的内参和外参，将角点从世界坐标系转换到投影仪图像坐标系，得到投影仪图像中的角点坐标。

- 最后，将投影仪图像中的角点坐标转换为像素坐标，即得到投影仪图像的角点坐标。

通过以上步骤，你可以计算投影仪图像的角点坐标。这些角点坐标将在投影仪与相机的标定过程中用于计算投影仪的内参和外参。