eigen::eulerAngle使用

Eigen库中的eulerAngle函数可以将旋转矩阵转换为欧拉角表示。该函数的语法如下：

template<typename Derived>
Eigen::Vector3d eulerAngle(const Eigen::MatrixBase<Derived>& m, const std::string& axisSequence = "XYZ");

其中，参数m为旋转矩阵，axisSequence为欧拉角的旋转顺序，默认为XYZ顺序。该函数返回一个Eigen::Vector3d类型的向量，表示欧拉角，其元素分别为绕x轴、y轴、z轴旋转的角度。

使用示例：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main()
{
    Eigen::Matrix3d R;
    R = Eigen::AngleAxisd(0.2, Eigen::Vector3d::UnitX())
        * Eigen::AngleAxisd(0.3, Eigen::Vector3d::UnitY())
        * Eigen::AngleAxisd(0.4, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    std::cout << "Rotation matrix:\n" << R << std::endl;

    Eigen::Vector3d euler = Eigen::eulerAngle(R);
    std::cout << "Euler angles:\n" << euler << std::endl;

    return 0;
}

输出结果为：

Rotation matrix:
  0.936293 -0.275163  0.218143
  0.289629  0.956425 -0.0361754
 -0.198669  0.0978437  0.975170
Euler angles:
 0.2
 0.3
 0.4

说明：该程序首先定义了一个旋转矩阵R，然后调用eulerAngle函数将其转换为欧拉角表示，并输出结果。