写一个基于STM32的无刷平衡车代码

由于无刷平衡车的控制比较复杂，需要涉及到许多知识，建议您先学习相关知识再进行代码编写。

以下是一个简单的基于 STM32 的无刷平衡车代码框架：

#include "stm32f10x.h"

/* 定义舵机控制引脚 */
#define STEER_PIN       GPIO_Pin_0
#define STEER_PORT      GPIOB

/* 定义电机控制引脚 */
#define MOTOR_PIN1      GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN2      GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PORT      GPIOB

/* 定义定时器参数 */
#define TIMER_PERIOD    9999
#define PRESCALER       71

/* 定义舵机控制变量 */
int16_t steer_setpoint;
int16_t steer_actual;

/* 定义电机控制变量 */
int16_t motor_setpoint;
int16_t motor_actual;

/* 定义PID参数 */
float Kp_steer = 1.0;
float Ki_steer = 0.01;
float Kd_steer = 0.1;

float Kp_motor = 1.0;
float Ki_motor = 0.01;
float Kd_motor = 0.1;

/* 定义PID变量 */
float error_steer;
float error_sum_steer;
float error_diff_steer;
float last_error_steer;

float error_motor;
float error_sum_motor;
float error_diff_motor;
float last_error_motor;

/* 定义定时器中断处理函数 */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        /* 更新舵机位置 */
        steer_actual = /* 读取舵机位置 */;
        
        /* 更新电机速度 */
        motor_actual = /* 读取电机速度 */;
        
        /* 计算舵机误差 */
        error_steer = steer_setpoint - steer_actual;
        error_sum_steer += error_steer;
        error_diff_steer = error_steer - last_error_steer;
        
        /* 计算电机误差 */
        error_motor = motor_setpoint - motor_actual;
        error_sum_motor += error_motor;
        error_diff_motor = error_motor - last_error_motor;
        
        /* 计算舵机控制量 */
        float steer_control = Kp_steer * error_steer + Ki_steer * error_sum_steer + Kd_steer * error_diff_steer;
        
        /* 计算电机控制量 */
        float motor_control = Kp_motor * error_motor + Ki_motor * error_sum_motor + Kd_motor * error_diff_motor;
        
        /* 控制舵机 */
        /* 控制电机 */
        
        /* 更新误差 */
        last_error_steer = error_steer;
        last_error_motor = error_motor;
        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

/* 主函数 */
int main(void)
{
    /* 初始化舵机控制引脚 */
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEER_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(STEER_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    /* 初始化电机控制引脚 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2;
    GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    /* 初始化定时器 */
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIMER_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PRESCALER;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
    while (1)
    {
        /* 读取传感器数据 */
        
        /* 更新舵机目标位置 */
        
        /* 更新电机目标速度 */
    }
}

上述代码中，需要根据具体的硬件配置和控制算法进行适当的修改。