平衡车串级pid代码

平衡车的串级PID控制是一种常见的电机控制策略，它通常包括两层控制器：主控制器（例如速度控制器）和副控制器（如角度控制器）。PID（比例积分微分）算法用于调整电机的速度或电流，以保持车辆的稳定。

主PID部分负责跟踪设定的速度目标，通过比较实际速度与期望速度计算误差，并应用PID公式进行控制。PID参数包括比例（P）、积分（I）和微分（D），分别对应误差、误差累积和预测未来误差变化。

副PID部分（如果有的话，比如在车身倾斜角控制系统中），则针对车身姿态进行调节，例如前轮的角度，以补偿由于速度控制引起的侧倾。

串级的意思是，副PID会基于主PID的输出来调整，确保整个系统的响应更快、更精确。

编写这样的代码涉及到以下步骤：
1. 初始化PID参数。
2. 采集平衡车的实际状态数据（速度和姿态等）。
3. 计算主PID的输出（如电机速度指令）。
4. 计算副PID的输出（如前轮角度指令）。
5. 更新电机控制信号并反馈结果给传感器。
6. 循环执行以上步骤，不断调整PID参数以优化控制效果。