ch32v307循迹小车l298n

### CH32V307单片机与L298N驱动器控制循迹小车

#### 硬件连接说明

对于CH32V307单片机与L298N驱动板之间的硬件连接，主要涉及电源线、信号线以及电机接口。具体连接方式如下：

- **电源部分**
- 将L298N模块上的`Vin`端口接到电池正极。
- `GND`接地。

- **信号输入**
- IN1,IN2分别接至CH32V307 GPIO引脚用于左轮方向控制；IN3,IN4则对应右轮的方向控制[^1]。

- **使能端(Enable Pin)**
- ENA 和ENB 接入PWM 输出管脚以便调节速度。

- **电机输出**
- OUT1/OUT2 连接左侧直流马达两端；
- OUT3/OUT4 对应右侧直流马达两端。

#### 软件编程实现

下面给出一段基于STM32CubeMX配置并利用HAL库编写的简单C语言程序来展示如何通过CH32V307控制两路独立的DC Motor运行，从而完成基本直线行驶功能。实际应用中还需要加入传感器读取逻辑以支持自动寻迹能力。

#include "main.h"

TIM_HandleTypeDef htimX; // 定义定时器句柄对象 X代表具体的定时器编号

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIMX_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();    
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIMX_Init();

    while (1){
        /* 设置ENA通道占空比为50%，即全速前进 */
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX,TIM_CHANNEL_1,htimX.Init.Period / 2); 
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX,TIM_CHANNEL_2,htimX.Init.Period / 2);

        /* 前进状态设置 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Y,GPIO_PIN_RESET); // Y=IN1 or IN3
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Z,GPIO_PIN_SET);   // Z=IN2 or IN4
        
        HAL_Delay(2000); 

        /* 后退状态设置 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Y,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Z,GPIO_PIN_RESET);
        
        HAL_Delay(2000); 
        
        /* 左转状态设置 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Y,GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Z,GPIO_PIN_RESET);
        
        HAL_Delay(2000); 
    
        /* 右转状态设置 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Y,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx,GPIO_PIN_Z,GPIO_PIN_SET);
        
        HAL_Delay(2000);     
    }
}

此代码片段展示了基础运动模式下的电机控制流程，包括前进来回移动及左右转向操作。为了构建完整的循迹系统，则需进一步集成红外或其他类型的轨迹检测元件，并编写相应的算法处理来自这些设备的数据流，进而调整车辆行径路线。