写一个智能车寻线的代码

编写一个智能车寻线的代码通常涉及到路径跟踪、传感器数据处理和控制算法。这里提供一个简单的Python示例，假设我们使用了Arduino作为硬件平台，配合超声波传感器获取环境信息，并使用PID控制器进行车辆的转向决策：

import time
from pid import PID

# 定义车辆类
class SmartCar:
    def __init__(self, left_motor, right_motor, ultrasonic_sensor):
        self.left_motor = left_motor
        self.right_motor = right_motor
        self.ultrasonic_sensor = ultrasonic_sensor
        self.pid = PID(Kp=0.5, Ki=0.01, Kd=0.001)  # 初始化PID控制器

    def read_distance(self):
        return self.ultrasonic_sensor.read()  # 获取当前距离

    def steer_towards_line(self, target_distance):
        error = target_distance - self.read_distance()
        steering_angle = self.pid.update(error)
        self.left_motor.speed(steering_angle)
        self.right_motor.speed(-steering_angle)  # 双向驱动保持平衡

# 使用示例
left_motor = Motor()  # 左电机实例
right_motor = Motor()  # 右电机实例
ultrasonic_sensor = UltrasonicSensor()  # 超声波传感器实例
car = SmartCar(left_motor, right_motor, ultrasonic_sensor)

while True:
    current_distance = car.read_distance()
    car.steer_towards_line(20)  # 目标距离设为20厘米
    time.sleep(0.01)  # 控制频率，例如每10ms更新一次