lattice PB4A/D7/IO7 T6 pin
时间: 2023-09-10 16:14:03 浏览: 54
根据提供的引用内容,关于Lattice FPGA芯片的引脚分配,引用内容中没有提到具体的引脚名字,所以无法给出具体的回答。如果需要了解关于Lattice PB4A/D7/IO7 T6引脚的详细信息,建议查阅相关的芯片手册或者技术资料。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
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- *1* *2* *3* [PCIe扫盲——Lattice ECP3/ECP5 SerDes简介](https://blog.csdn.net/kunkliu/article/details/94594933)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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相关问题
navigation2/smac_planner_lattie源码解析
navigation2/smac_planner_lattice是ROS2的一个插件,用于路径规划和导航。下面是对其源码的简要解析。
首先介绍一下源码的目录结构。smac_planner_lattice包含了几个主要的文件夹和文件。config文件夹包含了一些配置文件,可以在其中进行一些参数的设置。include文件夹包含了一些头文件,这些头文件定义了插件的一些类和函数。src文件夹包含了插件的源代码文件,其中包括了插件的主要逻辑。launch文件夹包含了一些launch文件,用于启动插件。scripts文件夹包含了一些辅助的脚本文件。test文件夹包含了一些测试文件和测试用例。
在源代码的主要逻辑部分,主要包含了几个类和函数。其中的Planner类是插件的核心类,它实现了路径规划器的主要功能。首先,它会根据收到的地图、起点和终点等信息进行初始化。然后,它会使用一些算法来搜索最佳路径,其中包括了离散Lattice规划算法。在搜索过程中,它会考虑一些约束,例如机器人的最大速度、转弯半径等。最后,它会生成一条可行的路径,并将其发布出去。
除了Planner类之外,还有一些辅助的类和函数。例如,CollisionChecker类用于检测路径上是否有障碍物。Costmap类用于处理和更新地图信息。MotionValidator类用于验证运动的合法性。这些类和函数共同协作,实现了路径规划和导航的功能。
总结来说,navigation2/smac_planner_lattice是一个用于路径规划和导航的ROS2插件。它的源码包含了一些关键的类和函数,通过使用一些算法和约束来计算并生成一条可行的路径。这个插件在ROS2导航堆栈中起到了重要的作用,可以帮助机器人在复杂环境中完成自主导航。
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