EKF中雅克比矩阵计算

在EKF中，雅克比矩阵是用来线性化非线性函数的。在Matlab中，可以通过以下方法计算雅克比矩阵：

syms n e d;
dis = sqrt(n*n+e*e+d*d);
cog = atan(e/n);
jacobian(\[dis;cog\],\[n e d\]);

这段代码中，首先定义了符号变量n、e、d，然后使用这些变量定义了两个非线性函数dis和cog。最后，使用jacobian函数计算了这两个函数关于n、e、d的雅克比矩阵。\[1\]

雅克比矩阵的计算可以帮助我们在EKF中进行状态估计和滤波，特别是在机器人领域中的SLAM问题中。在SLAM中，我们通常需要对非线性函数进行线性化，以便使用EKF进行状态估计。因此，雅克比矩阵的计算是非常重要的一步。\[2\]

希望这个回答对你有帮助！
#### 引用[.reference_title]
- *1* [matlab求解扩展卡尔曼滤波(EKF)中的雅克比矩阵](https://blog.csdn.net/iceboy314159/article/details/80209899)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [视觉SLAM论文list](https://blog.csdn.net/weixin_43793960/article/details/103361768)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [SLAM 论文阅读和分类整理](https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/82855443)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]