canfd报文的结构

CANFD报文的结构包括以下几个部分：IDE、res、DLC、FDF、BRS和ESI。其中，IDE表示报文的标识符扩展位，res是保留位，DLC表示数据长度码。而CANFD新增了FDF、BRS和ESI位。FDF位表示CAN报文还是CAN-FD报文，通常为隐性位（1），表示CAN FD报文。BRS位表示位速率转换，当BRS为显性位（0）时，数据段的位速率与仲裁段的位速率一致（恒定速率），当BRS为隐性位（1）时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输）。ESI位表示发送节点的错误状态指示，主动错误时发送显性位（0），被动错误时发送隐性位（1）。\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [详解Autosar Arxml中的CANFD报文及格式](https://blog.csdn.net/weixin_49000276/article/details/125464832)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [一文搞懂CAN FD总线协议帧格式](https://blog.csdn.net/m0_38106923/article/details/127215465)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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