canFD的报文帧结构

CAN FD（Controller Area Network Flexible Data Rate）的报文帧结构与传统的CAN（Controller Area Network）有所不同。CAN FD允许数据速率高达8Mbps，而且数据段的长度也可以可变，因此需要更多的位来表示CAN FD报文帧。下面是CAN FD报文帧的结构：


1. 起始位（Start of Frame，SOF）：表示报文帧的起始。

2. 控制位（Control）：用于控制CAN FD的数据段的长度以及保留位的数量。

3. 帧类型位（Frame Type）：用于区分数据帧和远程帧。

4. 数据段长度码（Data Length Code，DLC）：用于指示数据段的长度。

5. 数据段（Data）：用于传输数据。

6. CRC校验码（Cyclic Redundancy Check）：用于检测报文帧的传输是否正确。

7. CRC分隔符（CRC Delimiter）：用于分隔CRC校验码和ACK位。

8. 确认位（Acknowledgement，ACK）：用于确认报文帧是否正确接收。

9. 结束位（End of Frame，EOF）：表示报文帧的结束。

10. 保留位（Reserved）：保留位。

11. 帧间隔（Inter-Frame Space，IFS）：用于间隔两个报文帧之间的时间。

注意：CAN FD的数据段长度可以是0-64字节，因此DLC字段的值可以是0-15，其中0表示数据段长度为0，1-8表示数据段长度为1-8字节，9-15表示数据段长度为12-64字节。